[发明专利]一种用于巡检及操作的轮夹模块

说明书

本发明提供一种用于巡检及操作的轮夹模块，包括夹持传动组件、夹持组件和滚轮组件，所述夹持传动组件的输出端与夹持组件连接，所述滚轮组件固定在所述夹持组件的顶部，所述滚轮组件包括滚轮和带动滚轮转动的电机，所述滚轮分为第一侧面和第二侧面，所述第一侧面的直径比第二侧面的直径大，所述第一侧面的周边上设有切割锯片，所述第二侧面的轴心处设有用于拧紧螺母的内六角凹槽。本发明能配合机器人完成巡线移动，跨越线路上的障碍物，还能对线路上进行清除杂物和拧紧螺母等简单的维护操作。

技术领域

本发明涉及轮夹技术领域，更具体地，涉及一种用于巡检及操作的轮夹模块。

背景技术

高压输电线路和输电杆塔作为输送电力的重要设备，起着极其重要的作用。由于输电线路和杆塔时刻暴露在野外环境中，受到机械张力、风力、太阳照射和雨水冲刷等因素的影响，这些设备容易产生各种故障，此外输电线路上还会悬挂一些如塑料袋、布条和风筝线等杂物，这些问题如不及时发现和消除，将对电力系统造成危害。因此，定期对输电线路巡视检查以及维护是非常必要的。目前，我国输电线路的巡线主要是由人工完成，在地面或攀登杆塔用肉眼或借助望远镜观察线路。人工巡线不仅劳动强度大，且工作环境恶劣、危险。

巡线机器人为输电线路的巡视检查提供了很好的选择。相对于人工巡检方式，巡检机器人速度快，效率高，能让工人从高危和繁重的体力劳动中解放出来，用机器人代替人工执行高压线上的高空作业就对机器人的环境适应能力有一定的要求，要实现以较快速度沿输电线路行走，并可以跨越防振锤、耐张线夹、悬垂线夹和间隔棒等障碍物，甚至还能做一些维护操作。而这些要求的实现主要就在于机器人的末端执行器，中国专利公开号CN109066473A，公开日期为2018年12月21日，该专利公开了行走装置，行走装置包括位于地线上方的行走轮和位于地线下方的夹紧轮，行走轮和夹紧轮相互啮合，其中行走轮与连接板固定连接，该发明中的行走装置只能够完成在线路上的行走，并不能进行其他的维护工作，若需要完成其他维护工作，需要添加其他功能组件。

发明内容

本发明的目的在于克服现有巡线机器人的末端模块只能够完成在线路上的行走功能，若需要进行其他维护工作则需要额外组装其他功能组件的缺点，提供一种轮夹模块。本发明能配合机器人完成巡线移动，跨越线路上的障碍物，还能在线路上进行清除杂物和拧紧螺母等简单的维护操作。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种轮夹模块，包括夹持传动组件、夹持组件和滚轮组件，所述夹持传动组件的输出端与夹持组件连接，所述滚轮组件固定在所述夹持组件的顶部，所述滚轮组件包括滚轮和带动滚轮转动的电机，所述滚轮分为第一侧面和第二侧面，所述第一侧面的直径比第二侧面的直径大，所述第一侧面的周边上设有切割锯片，所述第二侧面的轴心处设有用于拧紧螺母的内六角凹槽。

本技术方案中，夹持组件能够在夹持传动组件的控制下完成开合动作，对线缆进行夹持或脱离，滚轮组件对夹持的线缆进行挂靠，电机驱动滚轮转动，滚轮挂靠在线缆上并在电机的驱动下在线缆上移动，电机能够控制滚轮的转动速度，从而改变滚轮在线缆上运行速度，同时夹持组件通过改变对线缆的夹紧程度完成减速刹车，夹持组件的开合运动能够对线缆进行夹紧或松离，协助机器人在线缆完成跨越动作，切割锯片跟随滚轮进行旋转，可以切割清理线缆上的杂物，滚轮上的内六角凹槽能够用于对线缆上松开的螺母进行拧紧。

进一步的，所述夹持传动组件包括依次连接的盘式电机、基座、联轴器、谐波减速器组件、谐波减速器输出盘、蜗杆轴承端盖和蜗杆，所述蜗杆外设有基架，蜗杆两侧啮合带有臂杆的第一蜗轮和第二蜗轮，所述第一蜗轮和第二蜗轮均通过其凸台转动设置在基架上，所述夹持组件位于第一蜗轮的臂杆和第二蜗轮的臂杆上。本技术方案中，盘式电机通过联轴器、谐波减速器组件、谐波减速器输出盘和蜗杆轴承端盖将动力传输到蜗杆上，蜗杆在旋转的过程中，与其啮合的第一蜗轮和第二蜗轮跟随一起转动，第一蜗轮的臂杆和第二蜗轮的臂杆上对应连接的夹持组件跟随蜗杆转动完成开合动作。