[发明专利]指显平台对水下目标航迹野值的实时处理方法

权利要求书

1.一种指显平台对水下目标航迹野值的实时处理方法，其特征在于：依次包括以下步骤：

步骤1:对接收到的水下目标位置信息进行合理性检验，找到一组为五点的合理点；

步骤2:以起始合理点为基准，通过基于时刻信息的五点线性预测法得到连续九点的合理点；

步骤3:以步骤2得到的一组连续九点的合理点，通过基于时刻信息的九点线性预测法对后续航迹信息进行处理；

步骤4:进行航迹偏离的判定和航迹自动恢复。

2.根据权利要求1所述的实时处理方法，其特征在于：所述步骤1具体为：

当接收到水下目标实时位置信息时，首先根据其测量对应时刻，检验此时刻前四个测量周期对应时刻有无起始合理点或连续九点的合理点；满足此条件时，进入步骤2；不满足此条件时，包括刚开始接收数据时，不对此点进行判定，将此点数据实时输出，并进行存储，在存储区内，将各位置信息按测量时刻先后排列，并把每测量周期连续的五点编为一组，五点完全一样的不重复编组；按组的时间先后顺序计算每组的四阶差分值，公式如下：

其中为经度方向位置信息的四阶差分值，为纬度方向位置信息四阶的差分值；

当且时，将此五点作为一组起始合理点；不符合此条件时，计算下一组的四阶差分值，所有组均不符时，等待指显平台接收到下一个位置信息后新的编组信息；

其中，指显平台将接收到的某测量设备按固定时间间隔发送的水下目标位置信息转化为笛卡尔直角坐标系下的位置和时间信息将选定海域近似为平面，为沿经度方向的位置信息，为沿纬度方向的位置信息，单位均为米，t_i为与位置信息对应的测量时刻信息，i为整数序列，t_i+1-t_i为固定值Δt；σ为测量设备测量随机误差的标准差，单位为米。

3.根据权利要求2所述的实时处理方法，其特征在于：所述步骤2具体为：

对起始合理点后四个测量时刻的位置信息进行野值判定与处理；当接收到新的位置信息时，根据其测量时刻采用如下算法：

(1)当新接收点与其时刻前最近的合理点测量时间间隔为Δt时，新接收点前的一组合理点的时刻为t_j-4，t_j-3，t_j-2，t_j-1，t_j，按以下公式计算t_j+1时刻的估计值与

将估计值与测量值的距离差与阈值M₁比较，M₁＝3σ+0.5σ+0.5a(Δt)²，a为目标的最大加速度；若则认为t_j+1时刻的测量值为正常值，将其作为合理点，并将合理点情况更新；若判定测量值为野值，用估计值替代该测量值完成野值的剔除，不对合理点进行更新；

(2)当新接收点与其时刻前最近的起始合理点测量时间间隔为kΔt(1＜k≤4)时(k为整数)，即出现信息后发先至的情况时，按以下公式计算与

将估计值与测量值的距离差与阈值M₂比较，M₂＝3σ+0.5kσ+0.5a(kΔt)²；若则认为t_j+k时刻的测量值为正常值，并对t_j至t_j+k间的时刻数据通过以下公式进行插值，其中，g为整数且0＜g＜k；

将t_j至t_j+k间的数据作为合理点，并将合理点情况更新；

若判定此测量值为野值，并用估计值替代该测量值完成野值的剔除，不对合理点进行更新；

(3)当新接收点的时刻早于部分已接收点，其对应时刻的插值为若认为t_j+g时刻的测量值为正常值，使用测量值更新此合理点的值，并用测量值替换原输出的插值信息；若判定此测量值为野值；

接着根据起始合理点后四个周期的判定结果进行下一步计算，若起始合理点之后的四个周期中判定为正常值的数量已大于等于3，且指显平台已接收到起始合理点之后第五个周期的数据，将合理点更新为连续九点的合理点，若第九点仍未收到数据，使用公式(3)、(4)得到估计值，将其作为合理点，转到步骤3；若起始合理点之后的四个周期中判定为正常值的数量已小于3，则不再将旧的起始合理点之后四个点对应的数据作为合理点，同时启用新的起始合理点进行处理，重新开始本步骤2。