[发明专利]导航系统内的测距法测量结果的完整性监测

权利要求书

1.一种系统，所述系统包括：

一个或多个成像传感器(201)，所述一个或多个成像传感器被配置为利用光学输入生成多个图像帧；

全球导航卫星系统(GNSS)接收器(207)，所述GNSS接收器被配置为提供伪距测量结果；和

一个或多个计算设备，所述一个或多个计算设备被配置为接收所述多个图像帧和所述伪距测量结果，其中所述一个或多个计算设备被配置为：

利用所述多个图像帧中的两个或更多个图像帧计算测距法信息，其中所述两个或更多个图像帧是在不同时间采集的；

基于所述伪距测量结果和所述测距法信息来计算所述系统的全解；

基于所述伪距测量结果的子组和所述测距法信息来计算所述系统的多个子解，其中所述多个子解中的至少一个子解不基于所述测距法信息；以及

基于所述全解与所述多个子解的比较来确定所述伪距测量结果、所述测距法信息和由所述导航解估计的位置的完整性。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括不良特征检测器(359)，所述不良特征检测器基于所述伪距测量结果来确定两个或更多个图像帧中的匹配特征是否有错误，其中当使用没有所述测距法信息的解分离方法将所述伪距测量结果识别为无错误时，所述不良特征检测器(359)确定所述匹配特征有错误。

3.一种方法，所述方法包括：

从至少一个成像传感器(201)接收多个图像帧，其中所述多个图像帧中的每个图像帧包含描述对所述至少一个成像传感器(201)可见的环境的数据；

使用所述多个图像帧中的所述数据计算测距法信息；

从全球导航卫星系统接收器(207)接收多个伪距测量结果，所述多个伪距测量结果中的每个伪距测量结果与不同的卫星相关联；

基于所述多个伪距测量结果和所述测距法信息来计算全解；

计算多个子解，其中所述伪距测量结果和所述测距法信息中的至少一者不用于计算所述多个子解中的每个子解，其中所述测距法信息不用于所述多个子解中的至少一个子解的所述计算；以及

基于所述多个子解与所述全解的比较来确定所述测距法信息、所述伪距测量结果和由所述导航解估计的位置的完整性。