[发明专利]环境通行区域检测方法、装置、车载终端及存储介质

说明书

本申请公开了一种环境通行区域检测方法、装置、车载终端及存储介质，属于图像处理技术领域。该方法应用于车载终端中，该方法包括：通过获取车辆的周围环境的鸟瞰图图像，识别鸟瞰图图像中的障碍物，并确定障碍物在鸟瞰图图像中的位置区域；获取车载终端的毫米波雷达对周围环境采集的毫米波数据；获取毫米波数据在目标坐标系下的位置坐标，目标坐标系是鸟瞰图图像的像素坐标系；根据位置坐标与位置区域之间的位置关系，重新对鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域进行划分。本申请结合毫米波数据在目标坐标系下的位置坐标，实现以决策级信息融合的方案，对鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域重新划分，提高车载终端对周围环境感知的准确性。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别涉及一种环境通行区域检测方法、装置、车载终端及存储介质。

背景技术

车载终端已经在各种各样的车辆中广泛应用，其中，大多数车载终端已经可以实现环境感知、路径规划及路径跟踪等内容。在环境感知方面，车载终端通常是利用车载传感器如毫米波雷达、摄像头或者激光雷达等设备感知车辆周边环境信息，为后续路径规划等内容做准备。目前，在环境感知中，对可通行区域的检测主要通过视觉感知，即通过摄像头对车辆的周围环境进行拍摄，通过拍摄得到的图像进行识别，识别出周围环境中的可通行区域。

在上述所示的技术方案中，由于在图像识别过程中容易出现错误识别，造成对周围环境中的可通行区域识别不准确的情况，降低了车载终端对周围环境感知的准确性。

发明内容

本申请实施例提供了一种环境通行区域检测方法、装置、车载终端及存储介质，能够对周围环境中的不可通行区域及可通行区域重新划分，提高车载终端对周围环境感知的准确性。

一个方面，本申请实施例提供了一种环境通行区域检测方法，所述方法应用于车载终端中，所述方法包括：

获取车辆的周围环境的鸟瞰图图像，识别所述鸟瞰图图像中的障碍物，并确定所述障碍物在所述鸟瞰图图像中的位置区域；

获取所述车载终端的毫米波雷达对周围环境采集的毫米波数据；

获取所述毫米波数据在目标坐标系下的位置坐标，所述目标坐标系是所述鸟瞰图图像的像素坐标系；

根据所述位置坐标与所述位置区域之间的位置关系，重新对所述鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域进行划分。

在本申请实施例中，在获取车辆的周围环境的鸟瞰图图像，识别鸟瞰图图像中的障碍物，并确定出障碍物在鸟瞰图图像中的位置区域之后，通过结合毫米波数据在目标坐标系下的位置坐标，得到位置坐标与位置区域之间的位置关系，实现以决策级信息融合的方案，对鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域重新划分，从而得到修正的效果，提高车载终端对周围环境感知的准确性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的一个方面中，所述根据所述位置坐标与所述位置区域之间的位置关系，重新对所述鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域进行划分，包括：

当所述位置坐标中包含位于所述位置区域之外的位置坐标时，按照各个位置坐标之间的距离对所述各个位置坐标进行聚类，获取聚类结果；

从所述聚类结果中获取目标类别，所述目标类别包含处于所述位置区域之外的位置坐标的类别；

根据所述目标类别中的位置坐标，重新对所述鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域进行划分。

在本申请实施例中，当毫米波数据在目标坐标系下的位置坐标中包含位于障碍物所处的位置区域之外的位置坐标时，通过对各个位置坐标按照相互之间的距离进行聚类，得到聚类结果，通过目标类别中的位置坐标，重新对所述鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域进行划分，减少了鸟瞰图图像中不可通行区域划分的错误，提高了车载终端对周围环境感知的准确性。