[发明专利]环境通行区域检测方法、装置、车载终端及存储介质

权利要求书

1.一种环境通行区域检测方法，其特征在于，所述方法应用于车载终端中，所述方法包括：

获取车辆的周围环境的鸟瞰图图像，识别所述鸟瞰图图像中的障碍物，并确定所述障碍物在所述鸟瞰图图像中的位置区域；

获取所述车载终端的毫米波雷达对周围环境采集的毫米波数据；

获取所述毫米波数据在目标坐标系下的位置坐标，所述目标坐标系是所述鸟瞰图图像的像素坐标系；

根据所述位置坐标与所述位置区域之间的位置关系，重新对所述鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域进行划分。

2.根据权利要求1所述的环境通行区域检测方法，其特征在于，所述根据所述位置坐标与所述位置区域之间的位置关系，重新对所述鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域进行划分，包括：

当所述位置坐标中包含位于所述位置区域之外的位置坐标时，按照各个位置坐标之间的距离对所述各个位置坐标进行聚类，获取聚类结果；

从所述聚类结果中获取目标类别，所述目标类别包含处于所述位置区域域之外的位置坐标的类别；

根据所述目标类别中的位置坐标，重新对所述鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域进行划分。

3.根据权利要求2所述的环境通行区域检测方法，其特征在于，所述根据所述目标类别中的位置坐标，重新对所述鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域进行划分，包括：

根据第一类别中的位置坐标，获取第一线段，所述第一类别是所述目标类别中的任意一个类别；

根据所述第一线段，获取目标延长线；

根据所述第一线段以及所述目标延长线，重新对所述鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域进行划分。

4.根据权利要求3所述的环境通行区域检测方法，其特征在于，所述根据所述第一线段，获取目标延长线，包括：

确定第一端点在所述鸟瞰图图像中所属的拍摄区域，所述第一端点是所述第一线段中的任意一个端点；

确定所述拍摄区域对应的相机，以及所述相机相对车身的设置位置；

将所述第一端点沿着与所述设置位置匹配的方向进行延伸，生成所述目标延长线。

5.根据权利要求1所述的环境通行区域检测方法，其特征在于，所述根据所述位置坐标与所述位置区域之间的位置关系，重新对所述鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域进行划分，包括：

当所述位置坐标与所述位置区域的边缘坐标重合时，确定所述位置区域的边缘坐标构成的区域边界；

根据所述区域边界，划分所述鸟瞰图图像的所述不可通行区域及所述可通行区域。

6.根据权利要求1所述的环境通行区域检测方法，其特征在于，所述识别所述鸟瞰图图像中的障碍物，并确定所述障碍物在所述鸟瞰图图像中的位置区域，包括：

通过识别所述鸟瞰图图像中的障碍物，获取所述障碍物的物体标签；

根据所述障碍物的物体标签，确定所述障碍物在所述鸟瞰图图像中的位置区域。

7.根据权利要求6所述的环境通行区域检测方法，其特征在于，所述位置区域中包括第一区域，所述第一区域中未包含所述位置坐标中的任意一个坐标；所述根据所述位置坐标与所述不可通行区域之间的位置关系，重新对所述鸟瞰图图像的不可通行区域及可通行区域进行划分，包括：

获取对所述鸟瞰图图像识别后所述第一区域对应的物体标签；

当所述物体标签是预设标签时，按照所述第一区域的边界标定所述第一区域，并将所述第一区域划分为所述不可通行区域；

当所述物体标签不是所述预设标签时，将所述第一区域划分为所述可通行区域。