[发明专利]基于图像的车辆定位方法和装置、存储介质以及电子设备

说明书

公开了一种基于图像的车辆定位方法和装置、存储介质以及电子设备，方法包括：确定道路监控设备拍摄的至少一历史帧图像中关于车辆的至少一历史检测框；确定当前帧图像中车辆的当前检测框；基于至少一历史检测框和当前检测框确定车辆的当前行驶方向；基于当前行驶方向，以及车辆与道路监控设备的相对位置关系，确定当前检测框上的第一参考点；基于第一参考点，确定目标坐标系中的定位基准点；根据定位基准点、当前行驶方向，以及车辆的尺寸参数，确定车辆在目标坐标系中的当前位置。基于多帧图像确定车辆的行驶方向，基于预定策略确定定位基准点，再结合车辆的尺寸参数，确定车辆的位置，从而无需使用雷达等传感器即可实现车辆的定位，降低了成本。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，具体涉及基于图像的车辆定位方法和装置、存储介质以及电子设备。

背景技术

随着科技技术的革新，智慧交通成为了未来发展的必然趋势，车路协同作为智慧交通的核心技术之一，备受关注。在车路协同中，精确定位车辆在地图中的位置信息，能够为车辆扫除驾驶视野中的盲区，实现车路、车车、车人之间的实时动态信息交互，有效避免拥挤路口车辆碰撞等交通事故的发生。已有技术利用雷达等传感器获取车辆的深度信息，再基于深度信息对车辆进行三维建模来实现对车辆的定位，成本较高。如何以低成本实现车辆在地图中的精确定位，成为车路协同技术中一个亟待解决的难题。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种和装置、存储介质，以及电子设备。

根据本申请的第一个方面，提供了一种基于图像的车辆定位方法，包括：确定道路监控设备拍摄的至少一历史帧图像中关于车辆的至少一历史检测框；确定当前帧图像中车辆的当前检测框；基于至少一历史检测框和当前检测框确定车辆的当前行驶方向；基于当前行驶方向，以及车辆与道路监控设备的相对位置关系，确定当前检测框上的第一参考点；基于第一参考点，确定目标坐标系中的定位基准点；根据定位基准点、当前行驶方向，以及车辆的尺寸参数，确定车辆在目标坐标系中的当前位置。

根据本申请的第二方面，提供了一种车辆定位装置，包括：第一确定模块，用于确定道路监控设备拍摄的至少一历史帧图像中关于车辆的至少一历史检测框；第二确定模块，用于确定当前帧图像中车辆的当前检测框；方向确定模块，用于基于所述至少一历史检测框和所述当前检测框确定所述车辆的当前行驶方向；参考点确定模块，用于基于当前行驶方向，以及车辆与道路监控设备的相对位置关系，确定当前检测框上的第一参考点；基准点确定模块，用于基于第一参考点，确定目标坐标系中的定位基准点；定位模块，用于根据定位基准点、当前行驶方向，以及目标车辆的尺寸参数，确定车辆在目标坐标系中的当前位置。

根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储由计算机程序，计算机程序用于执行本申请提供的基于图像的车辆定位方法。

根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器。其中，处理器用于执行本申请提供的基于图像的车辆定位方法。

根据本申请提供的基于图像的车辆定位方法和装置、存储介质，以及电子设备，基于道路监控设备拍摄的多帧图像确定车辆的当前行驶方向；再根据预定策略从当前帧图像中的当前检测框上选择第一参考点来近似车辆上的点，即定位基准点；然后，根据当前行驶方向、定位基准点，以及车辆自身的尺寸参数，来确定车辆的当前位置，由于第一参考点可以基于当前行驶方向以及车辆与道路监控设备的相对位置关系来选取，且映射到目标坐标系中得到了定位基准点，而根据车辆自身的参数可以确定车辆的大小，因此，可以确保车辆在目标坐标系中的定位精度，另外，由于通过图像的方式对车辆进行定位，无需使用雷达等传感器即可实现车辆的定位，降低了成本。

附图说明