[发明专利]基于图像的车辆定位方法和装置、存储介质以及电子设备

权利要求书

1.一种基于图像的车辆定位方法，包括：

确定道路监控设备拍摄的至少一历史帧图像中关于车辆的至少一历史检测框；

确定所述道路监控设备拍摄的当前帧图像中所述车辆的当前检测框；

基于所述至少一历史检测框和所述当前检测框确定所述车辆的当前行驶方向；

基于所述当前行驶方向，以及所述车辆与所述道路监控设备的相对位置关系，确定所述当前检测框上的第一参考点；

基于所述第一参考点，确定目标坐标系中的定位基准点；

根据所述定位基准点、所述当前行驶方向，以及所述车辆的尺寸参数，确定所述车辆在所述目标坐标系中的当前位置。

2.根据权利要求1所述的基于图像的车辆定位方法，其中，所述基于所述至少一历史检测框和所述当前检测框确定所述车辆的当前行驶方向，包括：

根据所述当前检测框在所述当前帧图像中的位置确定所述当前检测框上的当前第二参考点；

根据所述当前第二参考点，结合所述至少一历史检测框上的至少一历史第二参考点，确定所述车辆的当前行驶方向。

3.根据权利要求2所述的基于图像的车辆定位方法，其中，所述根据所述当前检测框在所述当前帧图像中的位置确定所述当前检测框的当前第二参考点，包括：

确定所述当前检测框所包围的像素点的数量；

当所述数量大于或等于第一数量阈值并且小于第二数量阈值时，基于用于确定所述当前检测框的横坐标和纵坐标均发生变化的相邻两个像素点，确定所述当前第二参考点；

当所述数量大于或等于第二数量阈值时，基于所述当前检测框的中心点确定所述当前第二参考点。

4.根据权利要求3所述的基于图像的车辆定位方法，还包括：

当所述数量小于所述第一数量阈值时，过滤掉所述当前检测框。

5.根据权利要求2所述的基于图像的车辆定位方法，其中，所述根据所述当前第二参考点，结合获取到的所述至少一历史检测框上的至少一历史第二参考点，确定所述车辆的当前行驶方向，包括：

基于所述当前第二参考点和所述至少一历史第二参考点中的一预定历史第二参考点，确定所述车辆的粗略行驶方向；

确定所述粗略行驶方向的方向向量和所述车辆在所述至少一历史帧图像中的至少一历史行驶方向的方向向量的加权平均值，得到所述当前行驶方向。

6.根据权利要求2所述的基于图像的车辆定位方法，其中，在所述根据所述当前检测框在所述当前帧图像中的位置确定所述当前检测框上的当前第二参考点之前，还包括：

根据所述当前检测框的中心点，结合所述至少一历史检测框的中心点，确定中心点的运行轨迹；

对所述中心点的运行轨迹进行平滑处理；

基于经平滑处理后的所述中心点的运行轨迹更新所述当前检测框。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的基于图像的车辆定位方法，其中，基于所述当前行驶方向，以及所述车辆与所述道路监控设备的相对位置关系，确定所述当前检测框上的第一参考点，包括：

在所述目标坐标系中，计算所述当前检测框上的第三参考点和所述道路监控设备的连线的法线与所述当前行驶方向之间的夹角；

根据所述夹角结合预设角度区间与检测框的角点的对应关系，确定所述第一参考点，所述第一参考点为与所述夹角对应的所述当前检测框的角点。

8.一种车辆定位装置，包括：

第一确定模块，用于确定道路监控设备拍摄的至少一历史帧图像中关于车辆的至少一历史检测框；

第二确定模块，用于确定当前帧图像中所述车辆的当前检测框；

方向确定模块，用于基于所述至少一历史检测框和所述当前检测框确定所述车辆的当前行驶方向；

参考点确定模块，用于基于所述当前行驶方向，以及所述车辆与所述道路监控设备的相对位置关系，确定所述当前检测框上的第一参考点；

基准点确定模块，用于基于所述第一参考点，确定目标坐标系中的定位基准点；

定位模块，用于根据所述定位基准点、所述当前行驶方向，以及所述目标车辆的尺寸参数，确定所述车辆在所述目标坐标系中的当前位置。