[发明专利]车位获取方法、装置、车载终端及存储介质

说明书

本申请公开了一种车位获取方法、装置、车载终端及存储介质，属于数据处理技术领域。该车位获取方法应用于车载终端中，该方法包括：根据毫米波数据，对灰度栅格地图中的各个栅格像素点的灰度值进行更新，并根据更新后的灰度值确定灰度栅格地图中的可通行区域和不可通行区域，毫米波数据是通过毫米波雷达对目标车辆所处的障碍物采集得到的数据；在灰度栅格地图中，确定不可通行区域的各个角点；根据各个角点，获取候选车位。本申请由不可通行区域的各个角点获取候选车位，该过程不受外部环境因素的影响，使得获取候选车位的位置更加灵活，提高了车载终端获取空闲车位的准确性。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别涉及一种车位获取方法、装置、车载终端及存储介质。

背景技术

随着科学技术的快速发展，现有车辆中大多数已经安装了车载终端，车辆可以通过安装的车载终端实现对周围环境的感知、路径规划等功能。其中，在自动泊车、自动驾驶、自动规划等过程中，往往需要通过车载终端检测周围环境中的障碍物，从而实现避开障碍物的效果。目前，在自动泊车方面，对于车位的检测也是车载终端基础的功能之一，车载终端可以通过视觉数据(比如通过摄像头采集到的数据)获取到划线车位，得到周围环境中空闲车位的位置，从而得到泊车的空闲车位，使得车辆完成泊车。

在上述所示的技术方案中，由于视觉数据容易受到外部环境因素的干扰，使得车载终端检测到车位线的结果的准确性不够高。

发明内容

本申请实施例提供了一种车位获取方法、装置、车载终端及存储介质，能够降低外部环境因素的干扰，提高车载终端获取空闲车位的准确性。

一个方面，本申请实施例提供了一种车位获取方法，所述方法应用于车载终端中，所述方法包括：

建立灰度栅格地图；

根据毫米波数据，对灰度栅格地图中的各个栅格像素点的灰度值进行更新，并根据更新后的灰度值确定所述灰度栅格地图中的可通行区域和不可通行区域，所述毫米波数据是通过毫米波雷达对目标车辆所处的障碍物采集得到的数据；

在所述灰度栅格地图中，确定所述不可通行区域的各个角点；

根据所述各个角点，获取候选车位。

在本申请实施例中，车载终端根据毫米波数据对灰度栅格地图中的各个栅格像素点的灰度值进行更新，确定出可通行区域和不可通行区域，并确定不可通行区域的各个角点，根据各个角点，获取候选车位，利用毫米波数据在栅格地图中更新各个栅格的灰度值表示不可通行区域，并由不可通行区域的各个角点获取候选车位，该过程不受外部环境因素的影响，使得获取候选车位的位置更加灵活，提高了车载终端获取空闲车位的准确性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的一个方面中，所述各个角点按照确定顺序对应有角点标号，所述根据所述各个角点，获取候选车位，包括：

按照所述确定顺序，检测相邻的两个目标角点之间的连线所占的栅格区域是否属于所述可通行区域；

当相邻的两个目标角点之间的连线所占的栅格区域属于所述可通行区域，且所述两个目标角点之间的连线距离大于所述目标车辆在所述灰度栅格地图中的车辆模型的最短边长，则将所述两个目标角点获取为目标角点组，所述两个目标角点是所述不可通行区域的任意两个相邻角点；

根据所述目标角点组，获取所述候选车位。

在本申请实施例中，通过各个角点的角点标号对相邻的两个角点进行检测，在相邻的两个角点通过检测时可以该相邻的两个角点作为一个目标角点组，进而获取候选车位，通过各个相邻的角点之间进行组合并筛选，得到不同的候选车位，提高了确定车位的灵活性。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例的一个方面中，在所述将所述两个目标角点获取为目标角点组之后，所述方法还包括：