[发明专利]车位获取方法、装置、车载终端及存储介质

权利要求书

1.一种车位获取方法，其特征在于，所述方法应用于车载终端中，所述方法包括：

建立灰度栅格地图；

根据毫米波数据，对灰度栅格地图中的各个栅格像素点的灰度值进行更新，并根据更新后的灰度值确定所述灰度栅格地图中的可通行区域和不可通行区域，所述毫米波数据是通过毫米波雷达对目标车辆所处的障碍物采集得到的数据；

在所述灰度栅格地图中，确定所述不可通行区域的各个角点；

根据所述各个角点，获取候选车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述各个角点按照确定顺序对应有角点标号，所述根据所述各个角点，获取候选车位，包括：

按照所述确定顺序，检测相邻的两个目标角点之间的连线所占的栅格区域是否属于所述可通行区域；

当相邻的两个目标角点之间的连线所占的栅格区域属于所述可通行区域，且所述两个目标角点之间的连线距离大于所述目标车辆在所述灰度栅格地图中的车辆模型的最短边长，则将所述两个目标角点获取为目标角点组，所述两个目标角点是所述不可通行区域的任意两个相邻角点；

根据所述目标角点组，获取所述候选车位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述两个目标角点获取为目标角点组之后，所述方法还包括：

根据所述两个目标角点之间的连线距离及所述车辆模型的边长信息，确定候选车位的车位方向，所述车位方向用于指示所述目标车辆停在所述候选车位内时所述车辆模型的朝向；

所述根据所述目标角点组，获取所述候选车位，包括：

根据所述目标角点组以及所述车位方向，获取所述候选车位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆模型是矩形，所述边长信息包括第一边长和第二边长，所述第一边长大于所述第二边长，所述根据所述两个目标角点之间的连线距离及所述车辆模型的边长信息，确定候选车位的车位方向，包括：

当所述两个目标角点之间的连线距离大于所述第一边长时，确定所述车位方向是平行于所述第一目标角点组中两个目标角点的连线方向；

当所述两个目标角点之间的连线距离大于所述第二边长且小于所述第一边长时，确定所述车位方向是垂直于所述第一目标角点组中两个目标角点的连线方向。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述两个目标角点之间的连线距离及所述车辆模型的边长信息，确定候选车位的车位方向之前，还包括：

根据第一目标角点，确定第一障碍物边长，所述第一障碍物边长是所述第一目标角点所处障碍物的各个边长中垂直于所述两个目标角点之间的连线的边长；

当所述第一障碍物边长大于所述车辆模型的最短边长时，执行所述根据所述两个目标角点之间的连线距离及所述车辆模型的边长信息，确定候选车位的车位方向的步骤。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述两个目标角点获取为目标角点组之前，还包括：

检测所述两个目标角点之间的连线距离是否大于预设距离阈值；

当所述两个目标角点之间的连线距离大于预设距离阈值时，所述将所述两个目标角点获取为目标角点组，包括：

根据第二目标角点及所述车辆模型的边长信息，确定所述可通行区域内的第一虚拟点，所述第一虚拟点与所述第一角点的连线重合于所述相邻的两个目标角点之间中的两个角点的连线，所述第二目标角点是所述两个目标角点中的任意一个角点；

将所述第二目标角点以及所述第一虚拟点，获取为所述目标角点组。