[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该定位方法包括：获取目标车辆采集的当前路面图像和目标车辆当前所处位置的预制地图；基于所述当前路面图像，确定所述当前路面图像中的路面元素的第一世界坐标；基于所述预制地图，确定所述路面元素的第二世界坐标；根据所述路面元素的第一世界坐标、第二世界坐标，确定所述目标车辆采集的目标图像中的目标对象的目标世界坐标。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的迅速发展，传统工业与信息技术结合，为人们的生活带来便利，比如将汽车行业与信息技术结合，可以产生能够自动驾驶的智能汽车，智能汽车在自动驾驶过程中，视觉定位是非常重要的环节。在视觉定位中，单目视觉定位技术相对于多目视觉测距技术具有成本低廉、系统安装简单、稳定性好等特点，因而被广泛采用。

在单目视觉定位中，需要用到单应性矩阵(homography matrix)，基于拍摄的目标对象体在像素坐标系中的像素坐标，以及该单应性矩阵，可以得到目标对象体在世界坐标系中的世界坐标。因此，单应性矩阵的准确性直接影响定位结果的精确性。

单应性矩阵可以通过预先进行标定得到的，在标定时，通过人工放置参照物，再根据车载相机获取参照物图片，通过参照物图片中参照物对应的像素以及参照物在世界坐标系中的坐标，确定车载相机的单应性矩阵，该方式标定效率较低，且由于车辆在行驶过程中会带来机械振动，导致车载相机的位置发生改变，之前对车载相机标定得到的单应性矩阵在确定目标对象的位置时将不再准确。

发明内容

本公开实施例至少提供一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种定位方法，包括：

获取目标车辆采集的当前路面图像和目标车辆当前所处位置的预制地图；

基于所述当前路面图像，确定所述当前路面图像中的路面元素的第一世界坐标；

基于所述预制地图，确定所述路面元素的第二世界坐标；

根据所述路面元素的第一世界坐标、第二世界坐标，确定所述目标车辆采集的目标图像中的目标对象的目标世界坐标。

本公开实施例中，随着目标车辆的行驶，因为机械振动或者行驶路面的不平整，会导致目标车辆中用于定位的历史定位参数不再准确，比如导致目标车辆的历史单应性矩阵不再准确，从而使得第一世界坐标和第二世界坐标会存在一定的差距，这样可以根据该差距对目标车辆的当前定位参数进行调整，从而提高定位参数的准确度，从而可以提高对目标对象定位结果的准确度。

在一种实施方式中，在获取目标车辆采集的当前路面图像和目标车辆当前所处位置的预制地图之前，所述定位方法还包括：

响应于针对目标车辆的标定按键的触发操作，或者，接收到针对目标车辆进行标定的标定指令。

本公开实施例中，可以在检测到存在针对目标车辆的标定按键的触发操作，或者接收到针对目标车辆进行标定的标定指令后，首先对目标车辆进行标定，以提高目标车辆用于进行定位的当前定位参数，比如提高目标车辆的单应性矩阵。

在一种实施方式中，所述基于所述当前路面图像，确定所述当前路面图像中的路面元素的第一世界坐标，包括：

获取所述当前路面图像中的所述路面元素的像素坐标；

基于所述路面元素的像素坐标以及预先确定的所述采集设备的历史单应性矩阵，确定所述路面元素的第一世界坐标。