[发明专利]机器人底盘和机器人

说明书

本申请公开了一种机器人底盘和机器人，机器人底盘包括：壳体，具有相对的前侧壁和后侧壁、相对的左侧壁和右侧壁，所述壳体的前侧壁朝向所述机器人底盘的行走方向；激光雷达，用于探测障碍物和导航；第一光学摄像头，所述第一光学摄像头设置在所述壳体的前侧壁，用于采集周围环境的图像信息以及所述第一光学摄像头和障碍物之间的距离；悬崖传感器，所述悬崖传感器设置在所述壳体的前侧壁，用于探测地面悬崖。通过激光雷达探测障碍物和导航，通过第一光学摄像头采集的所述第一光学摄像头和障碍物之间的距离，探测机器人前方主要障碍物，通过悬崖传感器探测地面悬崖，能够准确探测机器人前方障碍物，从而有效躲避障碍。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人底盘和机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人已应用于工业、军事、医疗、教育及家庭服务等领域，机器人在真实环境中移动时需要躲避各种各样的障碍，才能完成相关任务。近年来，对机器人移动时躲避障碍的研究已取得诸多进展，但对于机器人移动时的避障并不能做到十分的精准，导致实际应用时，仍存在一些障碍，影响了机器人的实际应用。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人底盘和机器人，使用该底盘的机器人能有效躲避障碍。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

一种机器人底盘，包括：壳体，具有相对的前侧壁和后侧壁、相对的左侧壁和右侧壁，所述左侧壁分别连接所述前侧壁和后侧壁，所述右侧壁分别连接所述前侧壁和后侧壁，所述壳体的前侧壁朝向所述机器人底盘的行走方向；激光雷达，用于探测障碍物和导航；第一光学摄像头，所述第一光学摄像头设置在所述壳体的前侧壁，用于采集周围环境的图像信息以及所述第一光学摄像头和障碍物之间的距离；悬崖传感器，所述悬崖传感器设置在所述壳体的前侧壁，用于探测地面悬崖。该技术方案的有益效果在于，通过激光雷达探测障碍物和导航，通过第一光学摄像头采集的所述第一光学摄像头和障碍物之间的距离，探测机器人前方主要障碍物，通过悬崖传感器探测地面悬崖，激光雷达、第一光学摄像头和悬崖传感器相结合能够准确探测机器人前方障碍物，从而有效躲避障碍。

在一些可选的实施例中，所述壳体的前侧壁设置有周向延伸的第一凹部，所述激光雷达从所述壳体的第一凹部的内表面露出，所述激光雷达倾斜向下扫描，所述激光雷达的扫描方向与所述机器人底盘的行走方向呈20-40度夹角。该技术方案的有益效果在于，使激光雷达可以倾斜向下照射或探测，做平面的地图感知。

在一些可选的实施例中，所述壳体的第一凹部从所述壳体的前侧壁分别延伸至所述壳体的左侧壁和右侧壁。该技术方案的有益效果在于，能够扩大激光雷达的照射或探测范围。

在一些可选的实施例中，所述壳体的前侧壁设置有周向延伸的第二凹部，所述第二凹部具有上表面和下表面，所述第二凹部的上表面和下表面均为斜面，所述第一光学摄像头从所述第二凹部的下表面露出，所述悬崖传感器为激光传感器，所述激光传感器的透光片设置在所述第二凹部的上表面上。该技术方案的有益效果在于，第一光学摄像头从所述第二凹部的下表面露出，可以使第一光学摄像头在斜向上方向上采集第一光学摄像头和障碍物之间的距离，使第一光学摄像头具有较佳的采集角度，所述激光传感器的透光片设置在所述第二凹部的上表面上，可以使激光传感器在斜向下方向上探测地面悬崖，上述结构设置可以使悬崖传感器有效补偿第一光学摄像头的视觉盲区，有利于机器人的正常行走。

在一些可选的实施例中，所述机器人底盘包括两个悬崖传感器，所述两个悬崖传感器分别设置在所述第一光学摄像头的两侧。该技术方案的有益效果在于，左右两侧的悬崖传感器可以分别补偿第一光学摄像头左右两侧的视觉盲区，进一步提高机器人的避障能力。