[发明专利]机器人底盘和机器人

权利要求书

1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：

壳体，具有相对的前侧壁和后侧壁、相对的左侧壁和右侧壁，所述左侧壁分别连接所述前侧壁和后侧壁，所述右侧壁分别连接所述前侧壁和后侧壁，所述壳体的前侧壁朝向所述机器人底盘的行走方向；

激光雷达，用于探测障碍物和导航；

第一光学摄像头，所述第一光学摄像头设置在所述壳体的前侧壁，用于采集周围环境的图像信息以及所述第一光学摄像头和障碍物之间的距离；

悬崖传感器，所述悬崖传感器设置在所述壳体的前侧壁，用于探测地面悬崖。

2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述壳体的前侧壁设置有周向延伸的第一凹部，所述激光雷达从所述壳体的第一凹部的内表面露出，所述激光雷达倾斜向下扫描，所述激光雷达的扫描方向与所述机器人底盘的行走方向呈20-40度夹角。

3.根据权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，所述壳体的第一凹部从所述壳体的前侧壁分别延伸至所述壳体的左侧壁和右侧壁。

4.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述壳体的前侧壁设置有周向延伸的第二凹部，所述第二凹部具有上表面和下表面，所述第二凹部的上表面和下表面均为斜面，所述第一光学摄像头从所述第二凹部的下表面露出，所述悬崖传感器为激光传感器，所述激光传感器的透光片设置在所述第二凹部的上表面上。

5.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括两个悬崖传感器，所述两个悬崖传感器分别设置在所述第一光学摄像头的两侧。

6.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘还包括设置在所述壳体前侧壁的两个避障传感器，所述两个避障传感器邻近所述壳体前侧壁的上边缘并分别邻近所述壳体的左侧壁和右侧壁。

7.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括设置在所述壳体的前侧壁的两个避障传感器，所述两个避障传感器分别设置在所述第一光学摄像头的相对的两侧。

8.根据权利要求7所述的机器人底盘，其特征在于，所述壳体的前侧壁设置有凸起部，所述凸起部的上表面设置有连接凸起部的部分上边缘和所述壳体前侧壁的斜面，所述第一光学摄像头设置在所述壳体的前侧壁并从所述凸起部的斜面处露出，所述避障传感器为激光传感器，所述激光传感器的透光片设置在所述凸起部的上表面上。

9.根据权利要求8所述的机器人底盘，其特征在于，所述壳体前侧壁的凸起部为平行于所述壳体前侧壁下边缘的带状凸起，所述凸起部邻近所述壳体前侧壁下边缘。

10.根据权利要求8所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括两个悬崖传感器，所述两个悬崖传感器邻近所述壳体前侧壁的上边缘并分别邻近所述壳体的左侧壁和右侧壁。

11.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述壳体侧面设置有凸出壳体表面的微动开关，所述微动开关设置在所述壳体的下边缘处。

12.根据权利要求11所述的机器人底盘，其特征在于，所述微动开关沿所述壳体的四周设置在所述壳体的下边缘处。

13.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘还包括第二光学摄像头，所述第二光学摄像头设置在所述壳体的后侧壁。

14.根据权利要求13所述的机器人底盘，其特征在于，所述第一光学摄像头和/或第二光学摄像头为深度摄像头。

15.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括上装模块和如权利要求1至14任意一项所述的机器人底盘，所述上装模块可拆卸地安装在所述机器人底盘上。

16.根据权利要求15所述的机器人，其特征在于，所述上装模块是用于执行配送、消毒、巡检、安防、引导、清洁或陪伴任务的上装模块。