[发明专利]夹持器械的夹持力确定方法及手术机器人系统

说明书

本公开提供一种用于检测夹持器械的夹持力的方法，包括：确定用于驱动所述夹持器械的驱动电机的电流，所述驱动电机用于驱动所述夹持器械开合；将所述驱动电机的电流与初始电流相比较；以及基于所述比较，确定所述夹持器械的夹持力。

技术领域

本公开涉及机械和机器人领域，尤其涉及夹持器械的夹持力确定方法及手术机器人系统。

背景技术

微创手术是近年来被广泛运用的手术形式，手术创伤小，患者康复时间短。手术机器人的出现，使得微创手术精准性更高并且稳定性更好。

在手术机器人进行手术的过程中，手术器械被远程控制以在手术部位操作。在操作过程中，手术器械会直接与组织接触。例如，夹持器械会对组织进行夹持。操作者(例如手术医生)可能需要知晓夹持器械在操作过程中对组织的夹持力。

通常，可以通过添加传感器来检测夹持力，例如压力传感器。这增加了手术器械的结构复杂度，增加了手术器械的体积和重量，也增加了手术器械的控制难度以及故障几率。

发明内容

本公开的一些实施例提供一种用于确定夹持器械的夹持力的方法，包括：确定用于驱动所述夹持器械的驱动电机的电流，所述驱动电机用于驱动所述夹持器械开合；将所述驱动电机的电流与初始电流相比较；以及基于所述比较，确定所述夹持器械的夹持力。

本公开的一些实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令由处理器执行时使计算机执行根据本公开的一些实施例的方法。

本公开的一些实施例提供一种手术机器人系统，包括：至少一个台车；至少一个定位臂，连接到所述至少一个台车；至少一个手术器械，可拆卸地连接到所述至少一个定位臂的远端，所述至少一个手术器械包括夹持器械，所述夹持器械包括夹钳以及驱动所述夹钳开合的驱动丝；以及处理器，用于执行根据本公开的一些实施例的方法。

附图说明

图1示出根据本公开一些实施例的夹持器械的示意图。

图2示出根据本公开一些实施例的夹持器械的截面示意图。

图3(a)和图3(b)示出根据本公开一些实施例的用于确定夹持器械的夹持力的方法的流程图。

图4示出根据本公开一些实施例的驱动夹持器械的驱动电机的时间-电流曲线图。

图5示出根据本公开一些实施例的夹钳的立体示意图。

图6示出根据本公开一些实施例的钳头的截面示意图。

图7示出根据本公开一些实施例的夹钳的局部截面图。

图8示出根据本公开一些实施例的手术机器人系统的示意图。

具体实施方式

以下将结合附图对本公开的实施例进行详细说明，以便更清楚理解本公开的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本公开的范围的限制，而只是为了说明本公开技术方案的实质精神。

在本公开的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“耦合”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。