[发明专利]一种线驱动仿生金龙鱼

说明书

本发明公开了一种线驱动仿生金龙鱼，包括金龙鱼本体，所述金龙鱼本体包括依次相连的头部，胸鳍以及仿生柔性线驱动尾部，所述头部为一个三维空心壳体，内部放置有电源、微储存器、控制模块和LED彩灯，所述第一胸鳍通过第一万向节与所述头部右侧连接，所述第二胸鳍通过第二万向节与所述头部左侧连接，所述背鳍、臀鳍、尾鳍和躯干分别经过多次溶胶、凝胶固化成一体，所述头部靠近躯干的一端通过转动部分与仿生柔性线驱动尾部靠近头部的一端相连，所述转动部分实现金龙鱼巡游推进、左右拐弯的动作。本发明具有低噪低扰动、高仿生、灵活游动的优点，利用金龙鱼较高观赏价值的外形和优美高贵的游动姿态，能够应用水族馆观赏、教育科普等多个领域。

技术领域

本发明涉及用于游乐水下机器人领域，特别涉及一种线驱动仿生金龙鱼。

背景技术

申请号为CN201920270530.6，授权公告号为CN210126630U的实用新型公开了一种用于观赏的鱼型机器人，该机器人的鱼型壳体的顶端位置和底端位置分别设置鳍状部件，该鳍状部件可以是一些简单装饰，通过一个鱼型壳体和鳍状部件保持了鱼类外形，鱼型壳体是采用3D打印材料制作，并采用串联的多个摆动舵机作为驱动推进装置，前一个摆动舵机通过活动连接件与紧邻的后一个摆动舵机连接。但是该技术方案存在以下问题：

(1)驱动设备数量多，不易协调且能耗大。

(2)整体均为刚性结构，仿生程度较低。

(3)鳍片仅装饰，不具有转向和平衡的作用。

因此，综合上述问题，需要设计一款用于海洋馆观赏的线驱动仿生金龙鱼，具有高仿生、灵活游动的优点，利用金龙鱼较高观赏价值的外形和优美高贵的游动姿态，具有较高的观赏价值和应用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种线驱动仿生金龙鱼，具有较高观赏价值的外形和优美高贵的游动姿态，良好环境共融性，保持较高的机动性和稳定性的优点。

本申请是通过以下技术方案实现的：

一种线驱动仿生金龙鱼，其特征在于，包括金龙鱼本体，所述金龙鱼本体包括依次相连的头部、胸鳍和仿生柔性线驱动尾部。所述头部由第一头盖和第二头盖组成，所述第一头盖和第二头盖通过头部前端螺纹紧固件、头部后端螺纹紧固件和头部靠近躯干的一端处的第一支架固定，所述头部内部放置有防水密封仓，所述防水密封仓内部放置有经过特殊防水处理的电源、微储存器、控制模块和LED彩灯、电流传感器，所述电源对传感器和转动部分进行供电，所述控制模块实现对金龙鱼的驱动和传感器的总控制，所述第一胸鳍通过第一万向节与所述第一头盖连接，所述第二胸鳍通过第二万向节与所述第二头盖连接，所述头部靠近躯干的一端通过转动部分与仿生柔性线驱动尾部靠近头部的一端相连，所述仿生柔性线驱动尾部包括背鳍、臀鳍、尾鳍和躯干，所述背鳍、臀鳍、尾鳍和躯干分别经过多次溶胶、凝胶固化连接。

进一步地，所述头部远离躯干的一端处的竖直切面处延长出一定长度的矩形方槽，所述头部包括第一头盖和第二头盖，所述头部远离躯干的一端处挖有一个螺纹孔和通孔，所述螺纹孔和通孔为同心圆并通过一个螺纹紧固件连接，所述螺纹紧固件称为头部前端螺纹紧固件，所述位于第一头盖的螺丝头部具有一定厚度和重量，所述第一头盖通孔处挖掉一定厚度和大小的凹槽。

进一步地，所述矩形方槽靠近躯干的一端处的竖直切面正中央有四个螺纹孔，所述第一支架上有与其相对应的四个等径螺纹孔，所述四个等径螺纹孔为第一支架通孔，用于将所述头部靠近躯干的一端与所述转动部分固定在一起，所述矩形方槽侧面挖有两个螺纹通孔，并通过螺纹紧固件将第一头盖和第二头盖紧密固定，所述螺纹紧固件称为头部后端螺纹紧固件，所述第一头盖和第二头盖通过头部前端螺纹紧固件、头部后端螺纹紧固件和头部靠近躯干的一端处的第一支架固定，所述头部远离躯干的一端处的竖直切面处有一个较小矩形方槽，称为走线槽。