[发明专利]一种水下维度数据巡检机器人及方法

权利要求书

1.一种水下维度数据巡检机器人，其特征在于：包括机体(1)，机体(1)上设置有固定推进器(10)、矢量推进器(11)，矢量推进器(11)通过环形固定薄片(13)固定于机体(1)的头部，固定推进器(10)固定设置于机体(1)的尾部；所述机体(1)的尾端设置有尾翼(14)；

所述机体的头部下方通过相机稳定云台(3)设置有全景相机(4)；所述机体的头端设置有疝气灯(16)；

所述机体(1)的内部设置有飞控系统(8)、接收机、电池固定平衡重(6)，接收机用于给飞控系统(8)提供信号，电池固定平衡重(6)用来平衡机体重量，也是机器人的电源供给中心；所述飞控系统(8)连接有中心控制板(7)，全景相机(4)、疝气灯(16)均与中心控制板(7)相连接；所述机体内部设置有与中心控制板(7)相连接的探伤模块(2)、图传模块，探伤模块与全景相机将搜集到的信息通过中心控制板经图传模块传递发送到人工端的接收屏幕；所述飞控系统(8)通过电调分别与固定推进器(10)、矢量推进器(11)连接，通过飞控系统(8)给固定推进器(10)、矢量推进器(11)以及探伤模块(2)、相机稳定云台(3)传递信号，实现机器人的运行。

2.根据权利要求1所述的水下维度数据巡检机器人，其特征在于：所述固定推进器(10)为四个，四个固定推进器环绕机体(1)设置并分别用螺丝固定于机体上。

3.根据权利要求2所述的水下维度数据巡检机器人，其特征在于：所述矢量推进器(11)为两个，两个矢量推进器分别通过垫片(12)固定在环形固定薄片(13)上，通过环形固定薄片(13)将矢量推进器固定于机体的头部，通过矢量推进器的上下转动实现机体的抬升与下潜，并且可以辅助机体快速前行。

4.根据权利要求3所述的水下维度数据巡检机器人，其特征在于：所述机体的内侧前部设置有矢量推进器舵机，矢量推进器舵机与飞控系统(8)相连接，矢量推进器舵机通过连接轴操纵矢量推进器进行上下摆动。

5.根据权利要求4所述的水下维度数据巡检机器人，其特征在于：所述尾翼连接有尾翼舵机；所述尾翼(14)为四个，四个尾翼舵机均与飞控系统(8)相连接，四个尾翼舵机用于分别控制四个尾翼，实现对机体行进方向的微小调整。

6.根据权利要求5所述的水下维度数据巡检机器人，其特征在于：所述飞控系统(8)连接有舵机转向稳定系统，舵机转向稳定系统分别与矢量推进器舵机、尾翼舵机相连接，飞控系统通过舵机转向稳定系统来控制尾翼及机体的运动。

7.根据权利要求6所述的水下维度数据巡检机器人，其特征在于：所述机体上设置有光感模块、声呐模块，光感模块、声呐模块均与中心控制板相连接。

8.根据权利要求7所述的水下维度数据巡检机器人，其特征在于：所述机体外侧设置有吸水泵；所述机体外置有与接收机对应设置的遥控器。

9.一种如权利要求8所述的水下维度数据巡检机器人的工作方法，其特征在于：所述工作方法为：

水下维度数据巡检机器人接通电源后，放置水中后飞控系统会进行自我检测，等确认矢量推进器舵机、尾翼舵机、接收机没有问题后启动；人工通过遥控器操控机体在水面航行，遥控器将控制信号传送到接收机，接收机识别控制信号后传送至飞控系统，飞控系统将控制信号送至电调，由电调控制对应连接的矢量推进器、固定推进器的转速；当机体靠近探测位置后吸水泵通电吸水，水下维度数据巡检机器人下潜至工作位置，此时光感模块检测光线降低，将亮度信号经连接线送至中心控制板，中心控制板处理后将疝气灯打开，全景相机实时监控，监控信号经飞控系统送至图传模块，图传模块将信号送至人工端的接收屏幕；调整水下维度数据巡检机器人位置可通过控制尾翼舵机或者固定推进器的差速进行转向，尾翼舵机由接收机接收信号，传送至飞控系统辨识再由接收机控制尾翼舵机的转向，完成尾翼的摆动；声呐模块发射超声波等至接收后由中心控制板处理能实时检测工作位置环境。