[发明专利]用于确定方向信息的方法

说明书

本发明涉及一种用于在用于车辆的雷达系中确定至少一个目标对象的方向信息的方法，实施：‑由雷达系统的至少两个接收天线提供第一检测信息，其对于通过第一发送天线发出的第一雷达信号是特定的；‑由所述至少两个接收天线提供第二检测信息，其对于通过第二发送天线发出的第二雷达信号是特定的；‑由第一和第二检测信息实施第一角度确定，以便由此查明第一角度信息，从而第一角度信息对于第一和第二雷达信号是特定的；‑由第一或第二检测信息实施第二角度确定，以便由此查明第二角度信息，从而第二角度信息对于雷达信号之一是特定的；‑实施第一角度信息与第二角度信息的至少一个比较，以便探测在第一角度确定中的不明确性，以用于确定方向信息。

技术领域

本发明涉及一种用于在雷达系统中确定方向信息的方法。此外本发明还涉及一种雷达系统和一种用于确定方向信息的计算机程序。

背景技术

由现有技术已知的是，在车辆中应用雷达系统、如调制连续波雷达装置——也称为FMCW雷达(英语：frequency modulated continuous wave radar)——用于对象探测。如例如由文献WO2018/071077A2得知，在这样的雷达系统中可能的是，利用多个发送和接收天线，用以除了关于与探测的对象的间隔和相对速度的信息之外还查明方向信息。就这点而言也言及多输入多输出(MIMO)或单输入多输出(SIMO)发送方案和信号处理。如果雷达信号通过雷达系统的不同发送天线发出，当雷达信号在对象上反射并且到达接收天线，那么导致这些雷达信号的不同的飞行时间。飞行时间差——和因此雷达信号相互间的相位差——与发送天线相互间具有的间隔有关。相位差的分析可以有助于在接收或发送天线中入射角或出射角的角度确定并继而有助于确定关于对象相对于车辆的方向的方向信息。

如果雷达信号通过不同发送天线非同时地而是在时间上依次地发出，那么可以基于在对象与车辆之间的相对速度附加地影响飞行时间差(和因此相位差)。然而为了获得对于方向信息特定的相位差，可以根据相对速度补偿相位差。在此然而存在另一问题，当相对速度超过最高速度的情况下不再明确确定相对速度，并且使用错误的补偿值用于该补偿。由此导致角度确定的不明确性，具体地导致相对速度的不明确性。最高速度在此与雷达系统的分辨能力有关。

发明内容

因此，本发明的目的在于，至少部分克服上述缺点。特别是本发明的目的在于，提出一种用于补偿由于相对速度对相位差的影响的改善的解决方案。

上述目的通过一种具有权利要求1的特征的方法、一种具有权利要求14的特征的雷达系统以及一种具有权利要求15的特征的计算机程序解决。本发明其他特征和细节由相应的从属权利要求、说明书和附图产生。在此结合按照本发明的方法所述的特征和细节自然也适用于结合按照本发明的雷达系统以及按照本发明的计算机程序并且分别反之亦然，从而关于对各个发明方面的公开内容总是相互间进行参考或可参考。

该目的特别是通过一种用于在车辆用雷达系统中确定至少一个目标对象的方向信息的方法来解决。目标对象的方向信息在此可理解为关于目标对象相对于雷达系统或者说车辆的方向的信息。例如该信息包括关于在雷达系统与目标对象之间的角度的说明。关于这些方向信息的结论因此可以通过确定所述雷达系统的雷达信号的入射角和/或出射角而获得。

因此在按照本发明的方法中规定，实施如下步骤、优选依次地或以任意顺序实施如下步骤，其中，也可以重复地实施个别和/或全部步骤：

-由雷达系统的至少两个(不同且间隔开距离的)接收天线提供第一检测信息，其中，优选地第一检测信息对于通过雷达系统的第一发送天线发出的(并且特别是在目标对象上反射的并且由于飞行时间而延迟的)第一雷达信号是特定的；

-由雷达系统的所述至少两个接收天线提供第二检测信息，其中，优选地第二检测信息对于通过雷达系统的第二发送天线发出的(并且特别是在目标对象上反射的并且由于飞行时间而延迟的)第二雷达信号是特定的；