[发明专利]基于AI视觉识别的架空线机器人越障方法、装置及设备

说明书

本申请涉及机器人领域，揭示了基于AI视觉识别的架空线机器人越障方法，包括：获取通过视觉采集的机器人前进方向上的架空线的路线信息，路线信息包括设置于所述架空线上的障碍物类型；根据路线信息判断在前进方向的第一预设距离内是否存在指定障碍物；若是则控制机器人的前进速度由第一速度降低为第二速度；启动碰撞传感器以及与指定障碍物的障碍物类型对应的越障算法；通过碰撞传感器和越障算法控制机器人越过指定障碍物。通过匹配识别障碍物类型和障碍物距离的AI视觉识别的分析采集器件，控制机器人巡检过程中的速度变化，减少碰撞传感器的高速碰撞的失灵几率，及在碰撞传感器失灵时依然可顺利越障，提高架空线机器人的巡线效率和使用寿命。

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别是涉及到基于AI视觉识别的架空线机器人越障方法、装置及设备。

背景技术

机器人代替人工进行危险及繁重的巡检工作是未来的发展趋势，并符合国家相应的政策。现在市场上相同类型的机器人主要是通过机器人本体上携带的碰撞传感器检测是否有障碍物的方式，控制机器人越过障碍物完成巡检工作，但机器人在触碰到障碍物后才会减速，碰撞传感器易损坏，碰撞传感器损坏后导致检测不到障碍物，机器人无法越过障碍物以至于巡检任务执行失败，若设定的训练速度很慢则巡检效率低下，严重影响了实际使用效果。

发明内容

本申请的主要目的为提供基于AI视觉识别的架空线机器人越障方法，旨在解决现有机器人的碰撞传感器易损坏，且碰撞传感器易损坏后无法顺利越障的技术问题。

本申请提出一种基于AI视觉识别的架空线机器人越障方法，包括：

获取通过视觉采集的机器人前进方向上的架空线的路线信息，其中，所述路线信息包括设置于所述架空线上的障碍物类型；

根据所述路线信息判断在所述前进方向的第一预设距离内是否存在指定障碍物；

若是，则控制所述机器人的前进速度由第一速度降低为第二速度；

启动碰撞传感器以及与所述指定障碍物的障碍物类型对应的越障算法；

通过所述碰撞传感器和所述越障算法控制机器人越过所述指定障碍物。

优选地，所述启动碰撞传感器以及与所述指定障碍物的障碍物类型对应的越障算法的步骤，包括：

判断机器人距离所述指定障碍物的距离是否小于或等于第二预设距离，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；

若是，则启动所述碰撞传感器探测所述指定障碍物；

判断是否接收到所述碰撞传感器触碰到所述指定障碍物的反馈信息；

若是，则获取当前所述机器人与所述架空线之间的指定倾角；

选择与所述指定倾角对应的运动模式，在所述越障算法控制下越过所述指定障碍物。

优选地，所述判断是否接收到所述碰撞传感器触碰到所述指定障碍物的反馈信息的步骤之后，包括：

若未接收到所述碰撞传感器触碰到所述指定障碍物的反馈信息，则获取所述机器人减速为所述第二速度之后的运行距离；

判断所述运行距离是否达到所述第二预设距离；

若是，则获取当前所述机器人与所述架空线之间的指定倾角；

选择与所述指定倾角对应的运动模式，在所述越障算法控制下越过所述指定障碍物。

优选地，所述选择与所述指定倾角对应的运动模式，在所述越障算法控制下越过所述指定障碍物的步骤，包括：

判断所述指定倾角是否大于预设角度；