[发明专利]基于AI视觉识别的架空线机器人越障方法、装置及设备

权利要求书

1.一种基于AI视觉识别的架空线机器人越障方法，其特征在于，包括：

获取通过AI视觉识别采集的机器人前进方向上的架空线的路线信息，其中，所述路线信息包括设置于所述架空线上的障碍物类型；

根据所述路线信息判断在所述前进方向的第一预设距离内是否存在指定障碍物；

若是，则控制所述机器人的前进速度由第一速度降低为第二速度；

启动碰撞传感器以及与所述指定障碍物的障碍物类型对应的越障算法；

通过所述碰撞传感器和所述越障算法控制机器人越过所述指定障碍物；

所述启动碰撞传感器以及与所述指定障碍物的障碍物类型对应的越障算法的步骤，包括：

判断机器人距离所述指定障碍物的距离是否小于或等于第二预设距离，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离；

若是，则启动所述碰撞传感器探测所述指定障碍物；

判断是否接收到所述碰撞传感器触碰到所述指定障碍物的反馈信息；

若是，则获取当前所述机器人与所述架空线之间的指定倾角；

选择与所述指定倾角对应的运动模式，在所述越障算法控制下越过所述指定障碍物；

所述判断是否接收到所述碰撞传感器触碰到所述指定障碍物的反馈信息的步骤之后，包括：

若未接收到所述碰撞传感器触碰到所述指定障碍物的反馈信息，则获取所述机器人减速为所述第二速度之后的运行距离；

判断所述运行距离是否达到所述第二预设距离；

若是，则获取当前所述机器人与所述架空线之间的指定倾角；

选择与所述指定倾角对应的运动模式，在所述越障算法控制下越过所述指定障碍物。

2.根据权利要求1所述的基于AI视觉识别的架空线机器人越障方法，其特征在于，所述选择与所述指定倾角对应的运动模式，在所述越障算法控制下越过所述指定障碍物的步骤，包括：

判断所述指定倾角是否大于预设角度；

若是，则选择滚动行驶的方式，否则选择蠕动行驶的方式，其中，所述蠕动行驶的步频小于所述滚动行驶的步频；

启动所述越障算法控制所述机器人调整姿态越过所述指定障碍物。

3.根据权利要求2所述的基于AI视觉识别的架空线机器人越障方法，其特征在于，所述指定障碍物包括杆塔，所述杆塔包括上坡段，所述启动所述越障算法控制所述机器人调整姿态越过所述指定障碍物的步骤，包括：

判断所述机器人的前臂是否到达所述上坡段的起始点；

若是，则控制所述机器人的后臂固定后，控制所述机器人的前臂爬上所述上坡段，其中，所述机器人的前臂和后臂，分别对应于沿机器人运动方向上排在前面的机械臂和排在后面的机械臂；

判断所述机器人的后臂是否到达所述上坡段的起始点；

若是，则控制所述机器人的前臂固定后，控制所述机器人的后臂爬上所述上坡段。

4.根据权利要求3所述的基于AI视觉识别的架空线机器人越障方法，其特征在于，所述杆塔还包括下坡段，所述控制所述机器人的前臂固定后，控制所述机器人的后臂爬上所述上坡段的步骤之后，包括：

判断所述机器人的前臂是否到达所述下坡段的起始点；

若是，则控制所述机器人的后臂固定后，控制所述机器人的前臂爬下所述下坡段；

判断所述机器人的后臂是否到达所述下坡段的起始点；

若是，则控制所述机器人的前臂固定后，控制所述机器人的后臂爬下所述下坡段。

5.根据权利要求2所述的基于AI视觉识别的架空线机器人越障方法，其特征在于，所述指定障碍物包括防震锤，所述启动所述越障算法控制所述机器人调整姿态越过所述指定障碍物的步骤，包括：

判断所述机器人的前臂是否触碰到所述防震锤；

若是，则控制所述机器人的后臂固定后，控制所述机器人的前臂爬越过所述防震锤，其中，所述机器人的前臂和后臂，分别对应于沿机器人运动方向上排在前面的机械臂和排在后面的机械臂；

判断所述机器人的后臂是否触碰到所述防震锤；

若是，则控制所述机器人的前臂固定后，控制所述机器人的后臂爬越过所述防震锤。