[发明专利]一种机械手自动喷号装置进行筑坯喷号的操作方法及装置

说明书

本发明涉及一种机械手自动喷号装置进行筑坯喷号的操作方法及装置，属于炼钢连铸坯生产技术领域。本发明的技术方案是：通过对PLC程序的修改，对电脑画面添加各流筑坯到位手动按钮，添加程序连锁，实现数字信号的输入给定，触碰式自动模式和现场确认手动模式两套方案衔接。本发明的有益效果是：在机械手自动喷号机器人画面上，增加手动喷号信号的装置，实现对设备非正常状态下，保证喷号机器人连续喷号，提高了使用作业率，最大限度避免出现外卖坯混号事故。

技术领域

本发明涉及一种机械手自动喷号装置进行筑坯喷号的操作方法及装置，属于炼钢连铸坯生产方法技术领域。

背景技术

在连铸机的连铸坯生产中，为便于后道工序质检、轧制工艺生产运行，连铸坯成品需要根根进行筑坯喷号。由于连铸机末道工序出坯辊道输送筑坯时，依靠筑坯碰撞碰球给定筑坯到位喷号信号，周边环境又处于多振动、高温、环境复杂等不利因素，从而使得偶有喷号信号、线路、继电器等设备损坏，影响机械手自动喷号启动运行。且生产持续运行中，使得维修工段维修处理过程中，机械手自动喷号机器人无法正常喷号，大幅度降低了设备使用作业率。同时，由于机械手自动喷号机器人无启动信号，无法喷号，给后道工序质检工段筑坯检验，钢种传递，运输轧制，及轧钢厂根据订单及工艺要求轧制成型，炉号追溯等有重大影响。筑坯喷号能极大降低轧钢外卖坯混号事故，因此保证机械手自动喷号作业率对钢铁企业非常重要。

目前，国内机械手自动喷号机器人筑坯到位起始开喷信号主要分为接触式和感应式两种。这两种信号工作原理分别为：1、接触式，就是撞球或者在钢坯尾部碰撞别的东西，从而给定的到位起始信号。2、感应式，通过非接触式远程激光扫描感应到筑坯到位，从而给定的到位起始信号。这两种方式各有优缺点，接触式结构简单，误差率小，费用低，但限于振动环境等不利因素偶有损坏。感应式结构复杂，技术高深，易有偏差误信号，费用高，限于振动、高温环境等不利因素也偶有损坏。综合以上两种方式优缺点，现有设备环境最终选择了接触式，感应式还需配备专用激光感应装置和测距装置，加大改造难度。

发明内容

本发明目的是提供一种机械手自动喷号装置进行筑坯喷号的操作方法及装置，在机械手自动喷号机器人画面上，增加手动喷号信号的装置，实现对设备非正常状态下，保证喷号机器人连续喷号，提高了使用作业率，最大限度避免出现外卖坯混号事故；结构合理，使用方便，操作通俗易懂，设备投资少，未有占地、利于在原有喷号设备上进行改造，可以有效避免后道工序质检、轧制等炉号传递中出现混号事故，降低了订单外卖坯的质量异议，降低了混号事故导致的高额索赔及后续的下游企业已产产品卖出的追回索赔损失，提高了钢铁企业的客户信誉度，对钢铁企业具有显著的经济效益和长远发展，有效地解决了背景技术中存在的上述问题。

本发明的技术方案是：一种机械手自动喷号装置进行筑坯喷号的操作方法，包含以下步骤：

（1）通过对PLC程序的修改，对电脑画面添加各流筑坯到位手动按钮，添加程序连锁，实现数字信号的输入给定，触碰式自动模式和现场确认手动模式两套方案衔接；（2）筑坯通过出坯辊道传送辊运送到筑坯挡板并使之多根对齐，期间会触碰到碰球作为筑坯到位信号，操作工操作抬钢机构使筑坯抬离传送辊，防止筑坯移动并满足了机械手自动喷号允许的条件；（3）机械手根据各流碰球接触的先后顺序，并按照三维立体空间坐标，组合驱动六轴伺服电机及依据程序设定的点位使喷涂机构移动到相应流的筑坯检测扫描起始区域，激光位置检测开关启动扫描，当激光扫描到筑坯边缘时，按规定行径进行切割面除磷操作，写字喷枪开启，PLC接收到标识号码，按控制系统并根据输入的炉号规则进行轨迹移动，从而形成字符；（4）喷涂完毕，机械手退回原位，等待下一个筑坯到位信号。

所述步骤（1）中，当点击筑坯到位手动按钮时，相应流手动触发控制信号接通，通过相应流手动信号上升沿置位变量指令检测到正跳变，Q输出能流或逻辑状态为TRUE,使得相应流待喷信号导通，调用自动流程数据块程序，使之处于待喷状态，按自动流程进行喷涂。