[发明专利]用于增强飞行时间分辨率的系统和方法

权利要求书

1.一种用于增强飞行时间分辨率的系统，其特征在于，包括：

光投射子系统，其被配置为投射结构光图案；

ToF传感器，其被配置为：检测表面对投射的结构光图案的反射，并且提供与结构光图案的一个或多个部分相关联的一个或多个飞行时间指征；以及

处理引擎，其与非暂时性计算机可读介质电连接，所述非暂时性计算机可读介质具有存储于其上的机器可读指令，当处理引擎执行该机器可读指令时，使得系统：

根据与结构光图案相关联的一个或多个飞行时间指征来确定与所述表面的一个或多个部分相关联的一个或多个深度测量值。

2.根据权利要求1所述的用于增强飞行时间分辨率的系统，其特征在于，所述光投射子系统包括光源和光投射结构。

3.根据权利要求1所述的用于增强飞行时间分辨率的系统，其特征在于，所述光投射子系统包括可切换式漫射器，并且其中所述光投射子系统被配置为：

当可切换式漫射器处于第一状态时投射泛光，当可切换式漫射器处于第二状态时投射结构光。

4.根据权利要求3所述的用于增强飞行时间分辨率的系统，其特征在于，所述ToF传感器进一步被配置为：检测所述表面对投射的泛光的反射，并且提供与投射的泛光的一个或多个部分相关联的一个或多个飞行时间指征；以及

其中所述非暂时性计算机可读介质还包括存储在其上的机器可读指令，当处理引擎执行该机器可读指令时，使得系统：根据与投射的泛光相关联的一个或多个飞行时间指征来确定与所述表面的一个或多个部分相关联的一个或多个深度测量值。

5.根据权利要求3所述的用于增强飞行时间分辨率的系统，其特征在于，所述可切换式漫射器被配置为：对从第一条件转变到第二条件的控制源做出响应，以从第一状态转变到第二状态。

6.根据权利要求4所述的用于增强飞行时间分辨率的系统，其特征在于，飞行时间测量基于结构光反射和泛光反射。

7.根据权利要求1所述的用于增强飞行时间分辨率的系统，其特征在于，所述图案包括点阵列图案、条纹图案和棋盘图案中的一种或多种。

8.根据权利要求1所述的用于增强飞行时间分辨率的系统，其特征在于，还包括存储在非暂时性计算机可读介质上的机器可读指令，当处理引擎执行该机器可读指令时，使得系统：

根据振幅调制、频率调制、相位调制和脉冲调制中的一个或多个以对结构光进行调制。

9.根据权利要求8所述的用于增强飞行时间分辨率的系统，其特征在于，还包括存储在非暂时性计算机可读介质上的机器可读指令，当处理引擎执行该机器可读指令时，使得系统：

从若干可选的调制方案中选择用于对结构光进行调制的调制方案，该选择基于所述表面距所述光投射子系统的预估距离。

10.一种用于增强飞行时间分辨率的方法，其特征在于，包括：

采用光投射子系统投射结构光图案；

采用ToF传感器检测表面对投射的结构光图案的反射；

生成与结构光图案的一个或多个部分相关联的一个或多个飞行时间指征；以及

根据与结构光图案相关联的一个或多个飞行时间指征来确定与所述表面的一个或多个部分相关联的一个或多个深度测量值。