[发明专利]电动悬架装置

说明书

提供一种即使在车辆的举动变得不稳定的状况下也会将车辆的乘坐感受维持为舒适的电动悬架装置。电动悬架装置具备设于车辆的车身与车轮之间并产生用于使车身的振动衰减的衰减力的电磁致动器，具备：信息获取部，其获取车辆的车轮速及簧上速度的信息；推定部，其基于车轮速推定电磁致动器的冲程速度；判定部，其进行车轮的打滑判定；和姿势控制部，其基于簧上速度及推定出的推定冲程速度进行车辆的姿势控制。姿势控制部在产生了车轮的打滑的情况下，取代推定冲程速度，基于方向与簧上速度所涉及的方向相同且其大小被设定为规定的固定值的固定冲程速度来进行车辆的姿势控制。

技术领域

本发明涉及具备致动器的电动悬架装置，该致动器设在车辆的车身与车轮之间，产生用于使车身的振动衰减的衰减力。

背景技术

以往，已知一种具备致动器的电动悬架装置，该致动器设在车辆的车身与车轮之间，产生用于使车身的振动衰减的衰减力(参照专利文献1)。

专利文献1所涉及的电动悬架装置具备：基于车轮速传感器检测出的车轮速变动量而计算出车辆的基本输入量的基本输入量计算单元；基于基本输入量来设定第1目标电流的第1目标电流设定单元；基于加速度传感器检测出的车身加速度来设定第2目标电流的第2目标电流设定单元；和在控制车辆的举动的车辆举动控制装置的非工作时基于第1目标电流控制阻尼器(致动器)，且在车辆举动控制装置的工作时基于第2目标电流控制阻尼器(致动器)的控制单元。

根据专利文献1所涉及的电动悬架装置，不使用上下G传感器或冲程传感器，且无关于对悬架设定的后倾角，能够恰当地控制致动器的衰减力。

专利文献1：日本特开2015-47906号公报

发明内容

但是，在专利文献1所涉及的电动悬架装置中，如该专利文献1的图4、第0051段所示，基于车轮速计算出簧上速度及冲程速度。

另外，在专利文献1所涉及的电动悬架装置中，如该专利文献1的图12、第0080段所示，天棚控制部基于天棚目标衰减力及冲程速度，通过参照天棚目标衰减力相对于冲程速度的变化的关系互不相同的与每个控制目标电流建立对应的电流图，来计算出对各个致动器提供的天棚控制目标电流。

总之，在专利文献1所涉及的电动悬架装置中，基于车轮速计算出成为计算天棚控制目标电流时的基础的冲程速度。于是，在车辆的举动变得不稳定的状况下(VSA、ABS、TCS工作时)，产生车轮的打滑而无法得出车轮速，因此也无法得出冲程速度。

因此，在专利文献1所涉及的电动悬架装置中，在车辆的举动变得不稳定的状况下，如该专利文献1的第0098段所示，将(使用基于冲程速度计算出的天棚控制目标电流的)天棚控制中止(不使用冲程速度)而进行基于俯仰控制及翻滚控制实现的衰减力控制。

但是，如专利文献1所涉及的电动悬架装置那样，在车辆的举动变得不稳定的状况下将天棚控制中止而进行基于俯仰控制及翻滚控制实现的衰减力控制的情况下，会导致与不执行天棚控制相应地有损车辆的乘坐感受。

因此，在专利文献1所涉及的电动悬架装置中，在车辆的举动变得不稳定的状况下也将车辆的乘坐感受维持为舒适的方面具有改进的余地。

本发明是鉴于上述实际情况而做出的，其目的在于提供一种即使在车辆的举动变得不稳定的状况下也能够将车辆的乘坐感受维持为舒适的电动悬架装置。