[发明专利]校准方法、校准装置、校准系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种校准方法，其特征在于，包括：

获取承载在运动平台上的工件的图像；

识别所述图像中，所述工件的多个边缘点；

基于预设的坐标轴和所述边缘点的坐标计算所述工件相对所述坐标轴的偏移信息；及

根据所述偏移信息调整所述运动平台的运动参数，以使得所述工件位于预设位置，所述预设位置与所述预设的坐标轴对应。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述基于预设的坐标轴和所述边缘点的坐标计算所述工件相对所述坐标轴的偏移信息，包括：

根据多个所述边缘点的坐标绘制拟合图形；

根据所述拟合图形获取所述拟合图形的特征点；及

基于预设的所述坐标轴和所述特征点的坐标计算所述工件相对所述坐标轴的偏移信息。

3.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，所述偏移信息包括偏移距离，所述特征点包括所述拟合图形的中心，所述基于预设的所述坐标轴和所述特征点的坐标计算所述工件相对所述坐标轴的偏移信息，包括：

基于预设的所述坐标轴的原点的坐标与所述中心的坐标计算所述工件相对所述坐标轴的所述偏移距离。

4.根据权利要求2所述的校准方法，其特征在于，所述偏移信息包括偏移角度，所述特征点包括所述拟合图形的中心和所述拟合图形的标识点，所述基于预设的所述坐标轴和所述特征点的坐标计算所述工件相对所述坐标轴的偏移信息，包括：

根据所述中心的坐标及所述标识点的坐标，计算所述中心与所述标识点的连线相对所述预设的坐标轴的纵轴的夹角；及

根据所述夹角、所述中心的坐标及所述标识点的坐标计算所述偏转角度。

5.根据权利要求4所述的校准方法，其特征在于，所述工件包括标识缺口，所述标识点根据所述标识缺口对应的多个边缘点确定。

6.根据权利要求1或2所述的校准方法，其特征在于，所述偏移信息包括偏移距离和偏移角度，所述运动参数包括运动坐标和旋转角度，所述根据所述偏移信息调整所述运动平台的运动参数，包括：

根据所述偏移距离和所述预设的坐标轴的原点坐标计算所述运动坐标；及

根据所述偏移角度计算所述旋转角度。

7.一种校准装置，其特征在于，包括：

获取模块，所述获取模块用于获取承载在运动平台上的工件的图像；

识别模块，所述识别模块用于识别所述图像中，所述工件的多个边缘点；

计算模块，所述计算模块基于预设的坐标轴和所述边缘点的坐标计算所述工件相对所述坐标轴的偏移信息；及

调整模块，所述调整模块用于根据所述偏移信息调整所述运动平台的运动参数，以使得所述工件位于预设位置，所述预设位置与所述预设的坐标轴对应。

8.一种校准系统，其特征在于，包括：

运动平台，所述运动平台用于承载工件；

成像装置，所述成像装置用于采集承载在所述运动平台上的所述工件的图像；

处理器，所述处理器用于：获取承载在所述运动平台上的所述工件的图像；识别所述图像中，所述工件的多个边缘点；基于预设的坐标轴和所述边缘点的坐标计算所述工件相对所述坐标轴的偏移信息；及根据所述偏移信息调整所述运动平台的运动参数，以使得所述工件位于预设位置，所述预设位置与所述预设的坐标轴对应。

9.根据权利要求8所述的校准系统，其特征在于，所述成像装置包括电荷耦合相机、红外成像仪及声波成像仪。

10.根据权利要求8所述的校准系统，其特征在于，所述处理器用于：

根据多个所述边缘点的坐标绘制拟合图形；

根据所述拟合图形获取所述拟合图形的特征点；及

基于预设的所述坐标轴和所述特征点的坐标计算所述工件相对所述坐标轴的偏移信息。