[发明专利]基于俯视图像的行人轨迹生成方法、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种基于俯视图像的行人轨迹生成方法，其特征在于，包括：

步骤SB1，通过CenterNet的深度神经网络模型对俯视图像母集进行行人检测，遍历所述俯视图像母集的各俯视图像中的所有行人，获取各行人对应的检测结果，其中，所述检测结果包括：在所述俯视图像中，所述行人的头中心点位置和所述行人的头外接矩形框的位置和大小；

步骤SB2，对所有行人的所述检测结果跟踪匹配，将属于目标行人P的多个检测结果归类，获取所述目标行人P对应的行进轨迹。

2.根据权利要求1所述的行人轨迹生成方法，其特征在于，所述俯视图像共为n帧，所述步骤SB2中，对所有行人中的目标行人P的检测结果跟踪匹配包括：

步骤SB21，对n帧所述俯视图像按时间依次排序，并顺次检测n帧所述俯视图像，直至获取所述目标行人P首次出现的第m帧俯视图像，其中m+1≤n；

步骤SB22，通过光流法在第m+1帧俯视图像中预测所述目标行人P的头中心点位置；

步骤SB23，使用在第m+1帧俯视图像中预测所述目标行人P的头中心点位置处的外接矩形框，依次与第m+1帧俯视图像中检测到的所有行人的头外接矩形框进行IOU匹配计算，并获取至少一个IOU匹配计算结果，取所有所述IOU匹配计算结果中的最大值者作为第m+1帧俯视图像的匹配值；

步骤SB24，将所述第m+1帧俯视图像的匹配值与标准匹配判定值进行比较，

当所述第m+1帧俯视图像的匹配值大于等于所述标准匹配判定值时，判定所述第m+1帧俯视图像中匹配有所述目标行人P的头外接矩形框，则应用所述第m+1帧俯视图像中匹配到的所述目标行人P的头中心点位置和其头外接矩形框，在所述第m+1帧俯视图像中更新所述目标行人P的行进轨迹；或

当所述第m+1帧俯视图像的匹配值小于所述标准匹配判定值时，判定所述第m+1帧俯视图像中未匹配有所述目标行人P的头外接矩形框，则应用所述步骤SB22中预测的所述目标行人P的头中心点位置，在所述所述第m+1帧俯视图像中更新所述目标行人P的行进轨迹；

步骤SB25，重复所述步骤SB22至步骤SB24，直至遍历第m帧俯视图像后的所有所述俯视图像，在第n帧所述俯视图像中获取所述目标行人P对应的行进轨迹。

3.根据权利要求2所述的行人轨迹生成方法，其特征在于，所述步骤SB25中，当连续达到预设次数判定所述第m+1帧俯视图像中未匹配有所述目标行人P的头外接矩形框时，则判断所述目标行人P消失。

4.根据权利要求3所述的行人轨迹生成方法，其特征在于，所述预设次数的选择范围在36次至48次之间。

5.根据权利要求2所述的行人轨迹生成方法，其特征在于，所述标准匹配判定值大于等于0.75且小于等于0.85。

6.根据权利要求1所述的行人轨迹生成方法，其特征在于，

所述步骤SB1中，所述CenterNet的深度神经网络模型的输出包括：

所述俯视图像中目标行人描述为头中心点的低分辨率热图，

所述目标行人描述为脚中心点的低分辨率热图；以及6回归量参数，所述6回归量参数分别为：

所述俯视图像中头中心点的横向偏移量dx，头中心点的纵向偏移量dy，头外接矩形框宽度w，头外接矩形框高度h，所述俯视图像中脚中心点的横向偏移量fdx和脚中心点纵向偏移量fdy；其中，所述低分辨率热图由所述俯视图像按预设比例缩小形成。

7.根据权利要求6所述的行人轨迹生成方法，其特征在于，

所述检测结果中，所述俯视图像中的所述行人的头中心点位置的获取步骤包括：

(1)、将所述头中心点的低分辨率热图按所述预设比例放大还原为所述俯视图像的原图大小，得到原图分辨率下的头中心点初始位置；

(2)、通过所述头中心点的横向偏移量dx和所述头中心点的纵向偏移量dy对所述头中心点初始位置进行校正，获得所述俯视图像中的所述行人的头中心点位置。