[发明专利]一种机器人超声扫描控制方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明涉及一种机器人超声扫描控制方法、系统、设备及存储介质，机器人超声扫描控制方法包括以下步骤，S1，根据预先设置的期望超声图像特征Ssubgt;d/subgt;和超声成像仪实时显示的实际超声图像的实际超声图像特征Ssubgt;i/subgt;，计算出超声探头的期望速度S2，根据期望速度计算出协作机器人的期望关节速度S3，将期望关节速度反馈给工控机，利用工控机控制协作机器人运动，使协作机器人以期望关节速度驱动超声探头扫描，并返回至S1，且循环执行S1至S3，直至超声探头完成扫描任务。本发明基于超声图像伺服的机器人扫描控制能利用自身的高准确性、高灵敏度、可操作性，能获取高清晰的超声图像，为患者提供精准的诊断结果。

技术领域

本发明涉及超声扫描领域，具体涉及一种机器人超声扫描控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

目前，在机器人超声辅助扫描过程中，很多超声图像的采集仍然由医生反复控制机器人末端探头，根据超声仪上显示的超声图像，反复运动，这样对医生的工作量同样造成了负担，以及容易引起职业病，另外，超声图像的成像质量不高，严重影响了病情的诊治。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人超声扫描控制方法、系统、设备及存储介质，基于超声图像伺服的机器人扫描控制能利用自身的高准确性、高灵敏度、可操作性，能获取高清晰的超声图像，为患者提供精准的诊断结果。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人超声扫描控制方法，利用内部集成有超声成像仪的工控机控制末端安装有超声探头的协作机器人运动，使所述协作机器人驱动所述超声探头扫描；其中，所述超声探头扫描获取的超声信息发送至所述超声成像仪，并经所述超声成像仪处理成超声图像并显示；所述超声扫描控制方法包括以下步骤，

S1，根据预先设置的期望超声图像特征S_d和所述超声成像仪实时显示的实际超声图像的实际超声图像特征S_i，计算出所述超声探头的期望速度X_e；

S2，根据所述期望速度计算出所述协作机器人的期望关节速度

S3，将所述期望关节速度反馈给所述工控机，利用所述工控机控制所述协作机器人运动，使所述协作机器人以所述期望关节速度驱动所述超声探头扫描，并返回至所述S1，且循环执行所述S1至S3，直至所述实际超声图像特征S_i与所述期望超声图像特征S_d之差在预设范围内时，判定所述超声探头完成扫描任务，并结束扫描。

基于上述一种机器人超声扫描控制方法，本发明还提供一种机器人超声扫描控制系统。

一种机器人超声扫描控制系统，所述超声扫描控制系统应用于利用内部集成有超声成像仪的工控机控制末端安装有超声探头的协作机器人运动，使所述协作机器人驱动所述超声探头扫描；其中，所述超声探头扫描获取的超声信息发送至所述超声成像仪，并经所述超声成像仪处理成超声图像并显示；所述超声扫描控制系统包括以下模块；

期望速度计算模块，其用于根据预先设置的期望超声图像特征S_d和所述超声成像仪实时显示的实际超声图像的实际超声图像特征S_i，计算出所述超声探头的期望速度

期望关节速度计算模块，其用于根据所述期望速度计算出所述协作机器人的期望关节速度

控制模块，其用于将所述期望关节速度反馈给所述工控机，利用所述工控机控制所述协作机器人运动，使所述协作机器人以所述期望关节速度驱动所述超声探头扫描，直至所述超声探头完成扫描任务。

基于上述一种机器人超声扫描控制方法，本发明还提供一种机器人超声扫描控制设备。

一种机器人超声扫描控制设备，包括内部集成有超声成像仪的工控机，还包括末端安装有超声探头的协作机器人，所述工控机与所述协作机器人电连接；