[发明专利]一种巡检机器人及其无线充电系统

说明书

本发明提供一种巡检机器人及其无线充电系统，巡检机器人包括巡检机器人车体、直线电机、导轨和无线充电接收端，无线充电接收端设置在巡检机器人车体内，直线电机设置在巡检机器人车体上，导轨朝向直线电机的一侧设置有永磁体；直线电机产生的电磁力能够作用于永磁体，以驱动巡检机器人车体沿导轨移动至目标充电桩位置处，使得目标充电桩上的无线充电发射端与无线充电接收端耦合。本发明采用电磁直驱方式驱动巡检机器人车体移动，不受弯段、坡段等特殊情况的影响；采用无线充电的方式，无需人工接线或者结构辅助接线，能够提高充电效率，还能提高巡检机器人的密封性，使其能够更好地防尘防水，从而提高巡检效率。

技术领域

本发明属于巡检机器人技术领域，具体而言，涉及一种巡检机器人及其无线充电系统。

背景技术

目前，巡检机器人的充电方式主要有两种，一种是无线充电，另一种是直接接适配器充电。然而，现有的巡检机器人无论采用哪种充电方式，均会存在一定的问题。无线充电方式要求巡检机器人的定位精度和重复定位精度均较高，而现有的轮式巡检机器人的定位精度多为厘米级，定位精度较低，在使用无线充电时，会因定位不精准而导致充电效率低，并且有时还需要人工校准位置。而直接接适配器充电时，通常需要人工接线或者结构辅助接线，导致巡检机器人的密封性差，不能很好地防尘防水，并且在通电时可能会出现打火的情况，使得该充电方式存在较大的安全隐患。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种巡检机器人及其无线充电系统。

本发明的一个方面，提供一种巡检机器人，所述巡检机器人包括巡检机器人车体、直线电机、导轨和无线充电接收端，所述无线充电接收端设置在所述巡检机器人车体内，所述直线电机设置在所述巡检机器人车体上，所述导轨朝向所述直线电机的一侧设置有永磁体；

所述直线电机产生的电磁力能够作用于所述永磁体，以驱动所述巡检机器人车体沿所述导轨移动至目标充电桩位置处，使得所述目标充电桩上的无线充电发射端与所述无线充电接收端耦合。

在一些实施方式中，所述巡检机器人还包括控制单元和编码器，所述编码器设置在所述直线电机上，所述控制单元分别与所述编码器和所述直线电机电连接；

所述编码器，用于获取所述巡检机器人的实际位置信息；

所述控制单元，用于在所述巡检机器人的电量低于预设阈值时，根据所述巡检机器人的实际位置信息，从多个充电桩中确定出所述目标充电桩。

在一些实施方式中，所述控制单元，具体用于根据所述巡检机器人的实际位置信息，从多个充电桩中选出距离所述巡检机器人最近的充电桩作为所述目标充电桩。

在一些实施方式中，所述巡检机器人还包括存储单元，所述存储单元与所述控制单元电连接，所述存储单元中预先存储有所述多个充电桩的位置信息；

所述控制单元，具体用于分别将所述多个充电桩的位置信息与所述巡检机器人的实际位置信息进行比较，确定出所述目标充电桩。

在一些实施方式中，所述编码器采用增量式编码器。

在一些实施方式中，所述永磁体内嵌在所述导轨中。

在一些实施方式中，所述巡检机器人还包括固定件，所述固定件与所述导轨相连，以固定所述导轨。

本发明的另一个方面，提供一种巡检机器人的无线充电系统，所述无线充电系统包括多个充电桩和前文记载的所述的巡检机器人；

每个所述充电桩均包括无线充电发射端，所述无线充电发射端选择性地与所述巡检机器人的无线充电接收端耦合。

在一些实施方式中，所述多个充电桩沿所述导轨的长度方向间隔设置。

在一些实施方式中，所述多个充电桩的无线充电发射端设置在所述导轨侧面和/或底面。