[发明专利]一种用于货物运输的全自动电动叉车及移送方法

权利要求书

1.一种同于货物运输的全自动电动叉车，包括车体以及活动设置于所述车体前端的支承单元，其特征在于：所述车体设置有识别装置和检测装置，所述检测装置用于检测所述车体周围环境以及所述支承单元是否承托有货物，所述识别装置用于识别所述支承单元上货物的姿态，所述检测装置与所述车体信号连接，所述识别装置与两个支承单元信号连接。

2.根据权利要求1所述的同于货物运输的全自动电动叉车，其特征在于：所述检测装置包括雷达，所述雷达设置于所述车体的顶部；所述识别装置包括视觉相机，所述视觉相机位于所述支承单元的上方；

所述支承单元设置有感应开关，所述感应开关用于识别货物与车体之间的距离，所述感应开关与所述支承单元、所述车体信号连接。

3.根据权利要求1所述的同于货物运输的全自动电动叉车，其特征在于：所述支承单元包括升降件、两个承托件以及两根料叉，所述升降件可升降地设置于所述车体的前端，两个承托件均装设于所述升降件的前端，两根料叉均装设于所述车体，两个承托件与两根料叉一一对应设置，承托件用于支承货物；料叉内设置有驱动机构以及用于驱动承托件升降的升降机构，承托件设置有驱动孔，驱动机构显露于驱动孔并经驱动孔用于驱动货物沿着料叉的长度方向移动。

4.根据权利要求3所述的同于货物运输的全自动电动叉车，其特征在于：料叉为顶部开口的中空结构，升降机构包括均设置于料叉内的升降驱动件、第一升降组件、第二升降组件以及联动件，升降驱动件用于驱动第一升降组件升降，联动件设置于第一升降组件和第二升降组件之间，联动件用于带动承托件升降。

5.根据权利要求4所述的同于货物运输的全自动电动叉车，其特征在于：第一升降组件包括第一升降壳、两个第一连杆和两个第二连杆，第一升降壳设置于料叉内，第一升降壳的两侧分别设置有升降槽；两个第二连杆分别转动连接于第一升降壳的两侧，两个第二连杆均转动连接于联动件，两个第一连杆分别设置有传动轴，两个传动轴滑动设置于两个升降槽内，两个第一连杆均转动连接于联动件，第一连杆的中部和第二连杆的中部转动连接；

升降驱动件用于驱动传动轴沿着升降槽滑动，并在滑动过程中传动轴发生转动以使得第一连杆转动。

6.根据权利要求5所述的同于货物运输的全自动电动叉车，其特征在于：升降驱动件包括升降电机、升降减速机、升降丝杆以及升降螺母，升降丝杆装设于第一升降壳内，升降电机经升降减速机驱动连接升降丝杆，升降螺母位于第一升降壳内并与升降丝杆螺接；第一连杆设有传动轴的一端连接于升降螺母。

7.根据权利要求4所述的同于货物运输的全自动电动叉车，其特征在于：驱动机构包括均设置于料叉内的驱动电机、减速换向组件以及驱动轮，驱动轮显露于驱动孔并用于驱动货物移动，驱动轮位于第一升降组件和第二升降组件之间，驱动电机经减速换向组件传动连接驱动轮。

8.一种货物移送方法，其特征在于：包括以下步骤：

A.向叉车发送货物移送指令，叉车根据指令进行移动，并通过检测装置对周围障碍物进行识别和避让；

B.叉车移送至货物附近，通过识别装置进行货物的姿态识别，叉车根据识别信息调整方向，然后由叉车前移直至支承单元托住货物底部；

C.叉车带动货物离开放置货物的底架，带动货物进行移动，并通过检测装置识别周围环境以避开障碍物；

D.叉车移动至卸货位置，然后把货物放下。

9.根据权利要求8所述的货物移动方法，其特征在于：在步骤B中，具体包括：

B1.叉车移动到货物附近，通过识别装置识别货物的姿态，叉车根据货物与叉车的相对姿态调整方向，直至叉车的料叉正对货物；

B2.叉车前移，使得料叉插入承托货物的底架的间隙内；

B3.叉车继续前移，通过感应开关判断货物与叉车之间的距离，直至货物离开的距离达到设定值后，叉车停止前移；

B4.料叉托起货物，然后叉车移动以使得货物离开底架。

10.根据权利要求8所述的货物移动方法，其特征在于：在步骤D中，具体包括：

D1.叉车移动至卸货位置，并让料叉上升后插入承托货物用的支架；

D2.料叉上的驱动机构动作，驱动货物移动而使得货物自料叉滑到支架上；

D3.料叉下降使得货物落在支架上并脱离料叉，叉车移动而带动料叉离开支架。