[发明专利]智能驾驶域控制器软件的模块化实现方法

权利要求书

1.一种基于智能驾驶域控制器软件的模块化实现系统的信息共享和交换方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、依据智能驾驶软件功能的独立性和接口的稳定性将智能驾驶应用层软件划分为若干功能模块，具体包括：

1.1基于智能驾驶功能需求，梳理功能软件的物理信息输入输出；

1.2基于智能驾驶功能需求，建立智能驾驶功能算法框架，得到智能驾驶功能算法流程图，并梳理算法模块之间的信息输入输出；

1.3基于上述算法框架，结合物理信息和算法模块之间的输入输出将智能驾驶功能算法框架划分为多个子功能算法，并给出子功能算法框架间的接口输入输出关系；

B、建立各软件模块的标准输入输出接口与规范，应用层软件模块之间通过虚拟接口层进行信息共享和交互，实现各个应用模块之间的解耦，保证模块开发的独立性，具体包括：

2.1基于步骤A中给出的子功能算法框架间的接口输入输出关系，给出接口的标准化定义，并建立各功能模块的输入输出接口；

2.2基于虚拟接口层实现软件功能模块输入输出接口的存储和信息交换；

C、在虚拟接口层，针对自动驾驶智能感知传感器，建立各类型传感器的标准信号规范，在物理接口层，将传感器系统的物理信号按照接口规范转换为标准信号，上层应用软件通过调用标准信号获取传感器系统信息，从而降低功能软件与底层物理硬件的耦合，具体包括：

3.1梳理不同传感器的CAN和以太网接入信号特征，开发传感器识别和注册算法；

3.2针对各不同传感器开发对应的传感器信号解析算法；

3.3建立传感器识别与传感器信号解析算法之间的链接关系，实现物理接口层接入不同传感器后的解析算法调用；

3.4梳理同类传感器的算法输出，针对同类传感器建立统一的数据标准，并将3.3中解析的传感器数据标准化输出至虚拟接口层，使得应用层功能软件能够通过虚拟接口层读取标准化的传感器接口数据；

D、基于虚拟接口层中对底层执行系统的标准化接口定义，将控制器标准控制接口通过物理接口层与底层执行系统有机连接，实现软件功能与底层控制系统功能的解耦，具体包括：

4.1将步骤A中的执行器控制输入输出在虚拟接口层的输入输出接口进行标准化，并完成执行器接口定义；

4.2在物理接口层完成对底层执行器的信号接收和发送接口函数的开发，同时将物理接口层对虚拟接口层的底层执行器的输出、输入信号进行标准化接口开发；

E、当应用层软件功能在多个控制器上进行模块化部署的过程中，通过物理接口层将平台化信息中的标准信号进行物理信号化和反物理信号化，实现单个或多个功能模块在不同功能域控制器模块中的部署，具体包括：

5.1在上述功能进行多控制器部署时，首先通过将步骤A中的各子功能算法框架划分为不同子功能模块集合，得出各功能模块集合之间的接口；

5.2针对各功能模块集，通过在物理接口层开发功能模块集的物理信号输出和物理信号接收接口，完成各功能模块集之间的输入输出接口开发；

5.3将隶属不同功能模块集的应用层软件功能模块以及相应的输入输出接口部署到不同的控制器；

所述的实现系统包括：物理接口层、虚拟接口层以及软件应用层，其中：物理接口层调用物理通信接口接收来自硬件基础层的传感器系统、X控制器以及执行器的物理信号，并将其转化为标准信号给虚拟接口层；同时物理接口层通过将虚拟接口层的标准信号转化为物理信号，输出至传感器系统、X控制器以及车辆执行器系统；虚拟接口层存储和保护物理接口层和软件应用层的标准信号并在软件应用层和物理接口层之间实现信息共享；软件应用层将智能驾驶功能软件按照功能需求划分为感知融合、定位、决策规划以及控制模块，建立软件模块的标准化接口，实现车辆智能驾驶功能。

2.根据权利要求1所述的信息共享和交换方法，其特征是，所述的硬件基础层，包括：分别与信息接口系统相连的传感器、执行器以及车辆控制系统控制器；

所述的传感器，包括：视觉系统、激光雷达、毫米波雷达、组合导航；

所述的执行器，包括：转向执行器、驱动执行器、制动执行器。