[发明专利]一种包含双机的输电线路巡检飞行机器人

权利要求书

1.一种包含双机的输电线路巡检飞行机器人，其特征在于：包含主机（1）、副机（2）和绝缘绳（3），携带巡检设备（5），悬挂于输电线路（4）的导线或地线上，进行低风速巡检和高风速巡检，能够紧急避险，并适应大坡度线路；

所述主机（1）和副机（2）通过绝缘绳（3）连接，提高越障安全性和成功率，实现定点拍摄，以获取小尺寸金具的近距离清晰图像；

所述主机（1）包含机身（11）、挂臂（12）、挂爪（13）、压爪（14）、旋翼（15）、云台（16）、起落架（17）、电动绞车（18）和插座（19）；

所述副机（2）包含与主机（1）结构相同的机身（11）、挂臂（12）、挂爪（13）、压爪（14）、旋翼（15）、云台（16）和起落架（17），尺寸小于主机（1），并带有插头（21），通过插头（21）与绝缘绳（3）的固定连接，实现主机（1）与副机（2）的柔性连接，通过插头（21）与插座（19）的插接，实现主机（1）与副机（2）的紧固连接和电连接，进行通信和充电；

所述电动绞车（18）卷放绝缘绳（3），引导并驱使插头（21）与插座（19）插接和分离，提高便捷性和可靠性；

所述挂臂（12）与机身（11）铰接，相对机身（11）旋转与锁定，收放于机身（11），以减少飞行阻力，提高飞行安全性；

所述挂臂（12）带有第一台阶面（122）和第二台阶面（123），并与所述挂爪（13）紧固连接；

所述挂爪（13）带有槽轮（132）、台阶面（134）和活块（138），通过槽轮（132）将主机（1）或副机（2）悬挂于输电线路（4）上；

所述台阶面（134）与挂臂（12）的第二台阶面（123）共同卡接金具或杆塔，或所述活块（138）在下表面与挂臂（12）的第一台阶面（122）共同卡接金具或杆塔，实现主机（1）或副机（2）相对金具或杆塔的固定，进行定点拍摄；

所述活块（138）弹性连接于挂爪（13）的下端，提高可靠性和安全性，也具有导向作用；

所述压爪（14）带有压块（141）和压轮（143）；所述压块（141）压紧输电线路（4）的导线、地线、金具或杆塔，在行进中刹车，实现主机（1）或副机（2）相对输电线路（4）的固定；

所述压轮（143）在行进中弹性抵接输电线路（4）的导线或地线，提高安全性和稳定性，减少动能消耗；

所述主机（1）和副机（2），通过挂臂（12）、挂爪（13）和压爪（14）悬挂于输电线路（4）的导线或地线，并相对其滚动，依靠旋翼（15）的空气动力行进，不依靠摩擦力，能够减少摩擦力和动能消耗，提高巡检效率和续航能力。

2.按照权利要求1所述的一种包含双机的输电线路巡检飞行机器人，其特征在于：所述机身（11）为扁平的箱体结构，在上表面安装风速传感器和测距传感器，在内部安装电源、天线和主板，与旋翼（15）固定连接；

所述机身（11）在中部带有铰接孔、铰链轴和挂臂电机（111），通过所述铰接孔穿入铰链轴与挂臂（12）铰接，在所述铰链轴上安装角度传感器，通过所述角度传感器检测挂臂（12）相对机身（11）的角度，通过挂臂电机（111）驱动挂臂（12）相对机身（11）旋转与锁定；

所述机身（11）在上表面带有凹陷，使得挂臂（12）能够进入所述凹陷，收放于机身（11），减少飞行阻力，提高飞行安全性。

3.按照权利要求1或2所述的一种包含双机的输电线路巡检飞行机器人，其特征在于：所述挂臂（12）包含直管部和曲板部；所述直管部与曲板部固定连接；

所述挂臂（12）在直管部的下端带有铰接孔，通过所述铰接孔穿过机身（11）的铰链轴与机身（11）铰接；

所述挂臂（12）在直管部的内部安装电动推杆，通过所述电动推杆驱动压爪（14）上下移动；

所述挂臂（12）在曲板部弯曲形成第一台阶面（122）和第二台阶面（123）。