[发明专利]一种行走方法、装置和计算机存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种行走方法、装置和计算机存储介质。所述方法包括：获取目标图像；对所述目标图像进行分割，得到至少一个分割图像；对所述至少一个分割图像进行图像识别，确定第一分割图像；所述第一分割图像至少包括可行走路径的目标区域；确定所述目标区域的目标点，基于所述目标点确定行走路径。

技术领域

本发明涉及家电控制技术，具体涉及一种行走方法、装置和计算机存储介质。

背景技术

自主清洁装置为现代生活提供巨大的便利，降低了劳动强度。家用扫地机器人为常见自主清洁设备，这样的机器人能在家庭房间内自行地行进的同时吸入周边的灰尘或杂质从而完成地面清洁。随着扫地机器人智能化程度的不断发展，自主建图和清扫规划已经成为扫地机器人必不可少的功能。

随着近年来人工智能(AI，Artificial Intelligence)的快速发展，解决机器人感知问题的同时定位和构建地图(SLAM，simultaneous localization andmapping)技术在诸如自动驾驶、机器人导航、增强现实(AR，Augmented Reality)等领域有着广泛的应用。由于全球定位系统(GPS，Global Positioning System)定位精度差，目前，主流的SLAM主要分为基于激光传感器的SLAM和基于视觉传感器的SLAM。基于激光传感器的SLAM是最稳定的定位技术，已经被成功商用化在如扫地机器人等产品上，构建的地图鲁棒性高和精度很高。

但是目前的视觉SLAM只包含图像中很少一部分信息，而诸如图片中包含什么物体，当前处于哪个场景中等高级语义信息完全没有利用。感知环境中的内容信息，让机器从几何和语义两个方面去理解周围环境，并执行相应的规避动作是视觉路径规划的重要发展方向。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本发明实施例提供一种行走方法、装置和计算机存储介质。

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种行走方法，应用于清洁设备，所述方法包括：

获取目标图像；

对所述目标图像进行分割，得到至少一个分割图像；

对所述至少一个分割图像进行图像识别，确定第一分割图像；所述第一分割图像至少包括可行走路径的目标区域；

确定所述目标区域的目标点，基于所述目标点确定行走路径。

上述方案中，所述对所述目标图像进行分割，得到至少一个分割图像，包括：

运用图像分割方法，对所述目标图像进行分割，得到至少一个分割图像；

所述图像分割方法基于预设的分割模型实现。

上述方案中，所述对所述至少一个分割图像进行图像识别，确定第一分割图像，包括：

运用预设的图像识别模型对所述至少一个分割图像中每个分割图像进行图像识别，确定包括有可行走路径的目标区域的分割图像，作为所述第一分割图像；

所述图像识别模型运用训练样本集对预设神经网络训练得到；所述训练样本集包括：至少一个训练样本和每个所述训练样本对应的标签；所述标签表征相应训练样本是否具有可行走路径的目标区域。

上述方案中，所述目标点为所述目标区域的质心；

所述确定所述目标区域的目标点，包括：

将所述目标区域转换为二值图像；

运用连通组件标记算法，确定所述二值图像中的至少一个连通区域；

运用几何距算法，根据所述至少一个连通区域，确定所述目标区域的质心。