[发明专利]一种行走方法、装置和计算机存储介质

权利要求书

1.一种行走方法，其特征在于，应用于清洁设备，所述方法包括：

获取目标图像；

对所述目标图像进行分割，得到至少一个分割图像；

对所述至少一个分割图像进行图像识别，确定第一分割图像；所述第一分割图像至少包括可行走路径的目标区域；

确定所述目标区域的目标点，基于所述目标点确定行走路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行分割，得到至少一个分割图像，包括：

运用图像分割方法，对所述目标图像进行分割，得到至少一个分割图像；

所述图像分割方法基于预设的分割模型实现。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个分割图像进行图像识别，确定第一分割图像，包括：

运用预设的图像识别模型对所述至少一个分割图像中每个分割图像进行图像识别，确定包括有可行走路径的目标区域的分割图像，作为所述第一分割图像；

所述图像识别模型运用训练样本集对预设神经网络训练得到；所述训练样本集包括：至少一个训练样本和每个所述训练样本对应的标签；所述标签表征相应训练样本是否具有可行走路径的目标区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标点为所述目标区域的质心；

所述确定所述目标区域的目标点，包括：

将所述目标区域转换为二值图像；

运用连通组件标记算法，确定所述二值图像中的至少一个连通区域；

运用几何距算法，根据所述至少一个连通区域，确定所述目标区域的质心。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点确定行走路径，包括：

确定清洁设备的第一位置到目标点的方向，作为第一行走方向；

将所述清洁设备的直线方向调整为所述第一行走方向；

按照所述第一行走方向从所述第一位置运行到所述目标点。

6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取全局规划的路径；所述全局规划的路径，包括：至少一个子路径和每个所述子路径对应的代价值；所述子路径至少包括：第二行走方向；

所述基于所述目标点确定行走路径，包括：

确定清洁设备从第一位置到目标点的方向，作为第一行走方向；

确定所述清洁设备从第一位置到目标点的局部路径，作为参考路径；根据所述参考路径查询所述全局规划的路径，确定所述参考路径对应的参考子路径；

根据所述参考子路径对应的参考第二行走方向和所述第一行走方向，确定目标行走方向；

将所述清洁设备的直线方向调整为所述目标行走方向；

按照所述目标行走方向从所述第一位置运行到所述目标点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考子路径对应的参考第二行走方向和所述第一行走方向，确定目标行走方向，包括：

获取预设的权重集；所述权重集至少包括：局部路径对应的第一权重、全局规划的路径对应的第二权重；

根据所述第一权重和所述第二权重对所述参考第二行走方向和所述第一行走方向进行加权处理，得到目标行走方向。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取预设的权重集表；所述权重集表至少包括：不同距离对应的不同权重集；

确定所述第一位置到障碍物的参考距离，根据所述参考距离查询所述预设的权重集表，得到所述参考距离对应的权重集。