[发明专利]转向控制器

说明书

一种转向控制器(2)，其包括扭矩命令值计算器(62)，扭矩命令值计算器(62)被配置成计算用作马达扭矩的目标值的扭矩命令值。扭矩命令值计算器(62)具有滞后分量计算器(92)，该滞后分量计算器(92)被配置成计算滞后分量，该滞后分量被相加使得命令值分量具有滞后特性并且针对状态量的改变而相应地改变，状态量根据转向装置(1)的操作改变。滞后分量计算器(92)被配置成通过将滞后微分分量与滞后基本分量相加来计算滞后分量。

技术领域

本发明涉及转向控制器。

相关技术描述

车辆转向装置包括电动转向装置(EPS)，该电动转向装置使用马达以施加用于辅助驾驶员执行转向的辅助力。车辆转向装置还包括由驾驶员转向的转向单元和根据由驾驶员执行的转向使转动轮转动的转动装置。在线控转向(steer-by-wire，SBW)转向装置中，设置在转向单元中的转向侧马达施加抵抗驾驶员转向的转向反作用力，并且设置在转向单元中的转向侧马达施加转动力以使转向轮转动。

控制诸如控制目标的转向装置的转向控制器通过基于各种分量来计算由电马达施加至转向装置的马达扭矩的命令值从而实现转向感的改善。例如，日本专利申请公开第2016-144974号中公开的转向控制器基于通过从基于转向扭矩的辅助力的基本分量中减去与转动或返回转向状态相对应的滞后分量而获得的值来计算扭矩命令值。转向控制器基于安装有转向装置的车辆的弹簧特性来改变滞后分量，以调节和优化转向感。

发明内容

顺便提及，近年来，改善转向装置的转向感的需求日益增长。实际上，即使采用上述配置，也不能说转向感满足了要求水平。因此，期望创建能够实现更好的转向感的新技术。

本发明提供一种能够实现转向感的改善的转向控制器。

根据本发明的方面的转向控制器被配置成控制转向装置，该转向装置被配置成通过使用马达扭矩使转向扭矩可变，该转向扭矩用于使方向盘转向，该马达扭矩由使用马达作为驱动源的致动器施加。转向控制器包括扭矩命令值计算器，其被配置成计算用作马达扭矩目标值的扭矩命令值。转向控制器控制马达的操作以生成与扭矩命令值相对应的马达扭矩。扭矩命令值计算器具有命令值分量计算器和滞后分量计算器，该命令值分量计算器被配置成计算命令值分量，命令值分量被相加以用于扭矩命令值的计算，滞后分量计算器，被配置成计算滞后分量，该滞后分量被相加使得命令值分量具有滞后特性并且针对状态量的改变而相应地改变，所述状态量的改变根据转向装置的操作改变。滞后分量计算器具有滞后基本分量计算器和滞后微分分量计算器，该滞后基本分量计算器被配置成基于状态量来计算滞后基本分量作为滞后分量的基本分量，滞后基本分量变化使得随着状态量变大，滞后基本分量的绝对值变大并且滞后梯度的绝对值变小，该滞后梯度是相对于状态量的改变量；滞后微分分量计算器，被配置成计算滞后微分分量，该滞后微分分量是通过对滞后基本分量进行微分而获得的分量。滞后分量计算器被配置成通过将滞后微分分量与滞后基本分量相加来计算滞后分量。

这里，通过添加滞后基本分量，能够给予驾驶员对转向的响应。为了给予驾驶员作为对转向响应的显著响应，可以想到增加滞后梯度，该滞后梯度是处于滞后基本分量的上升沿的梯度，并且从而增强响应性。在该情况下，当滞后梯度被强制增加并且从而响应性被过度增强时，由于诸如响应性能不足的原因，在滞后基本分量中的振动响应的特性变得显著，这在稳定性方面是不利的。换言之，为了给予驾驶员显著的响应的目的而增加滞后基本分量的滞后梯度并且增强响应性具有限制。

为了应对这些限制，在上述配置中，滞后微分分量起作用以抑制在滞后基本分量中生成的振动响应的特性。这意味着当滞后基本分量的滞后梯度增加时，可以抑制振动响应的特性。因此，与不添加滞后微分分量的情况相比，能够扩大响应性的限制，该响应性通过增加滞后基本分量的滞后梯度而增强。因此，与不添加滞后微分分量的情况相比，可以设计具有较大滞后梯度和增强的响应性的滞后基本分量。因此，可以给予驾驶员显著的响应，并且可以实现转向感的改善。