[发明专利]转向控制器

权利要求书

1.一种转向控制器(2)，被配置成控制转向装置(1)，所述转向装置(1)被配置成通过使用马达扭矩使转向扭矩可变，所述转向扭矩用于使方向盘(3)转向，所述马达扭矩由使用马达(13)作为驱动源的致动器(12)施加，所述转向控制器(2)的特征在于包括扭矩命令值计算器(62)，所述扭矩命令值计算器(62)被配置成计算用作所述马达扭矩的目标值的扭矩命令值，其中：

所述转向控制器(2)控制所述马达(13)的操作以生成与所述扭矩命令值对应的所述马达扭矩；

所述扭矩命令值计算器(62)具有：

命令值分量计算器(91)，被配置计算命令值分量，所述命令值分量被相加以用于所述扭矩命令值的计算，以及

滞后分量计算器(92)，被配置成计算滞后分量，所述滞后分量被相加使得所述命令值分量具有滞后特性并且针对状态量的改变而相应地改变，所述状态量的改变根据所述转向装置(1)的操作改变；

所述滞后分量计算器(92)具有：

滞后基本分量计算器(111)，被配置成基于所述状态量来计算滞后基本分量作为所述滞后分量的基本分量，所述滞后基本分量变化使得随着所述状态量变大，所述滞后基本分量的绝对值变大并且滞后梯度的绝对值变小，该滞后梯度是针对所述状态量的改变量，以及

滞后微分分量计算器(112)，被配置成计算滞后微分分量，所述滞后微分分量是通过对所述滞后基本分量进行微分而获得的分量；并且

所述滞后分量计算器(92)被配置成通过将所述滞后微分分量与所述滞后基本分量相加来计算所述滞后分量。

2.根据权利要求1所述的转向控制器(2)，其特征在于，所述滞后基本分量计算器(111)被配置成基于与所述方向盘(3)的转向有关地进行旋转的旋转轴的角度的改变量来改变所述滞后基本分量。

3.根据权利要求1或2所述的转向控制器(2)，其特征在于，所述滞后基本分量计算器(111)被配置成基于车辆速度来改变所述滞后基本分量。

4.根据权利要求3所述的转向控制器(2)，其特征在于，所述滞后微分分量计算器(112)被配置成基于所述车辆速度来改变所述滞后微分分量。