[发明专利]一种定位方法、智能终端及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种定位方法、智能终端及计算机可读存储介质，方法包括：获取第一定位信息和第二定位信息；针对第t时刻，根据第t时刻的第一定位信息和第t‑1时刻的第一定位信息，计算第t时刻对应的第t初始粒子对应的移动方程；针对每一个第t初始粒子，根据移动方程和该第t初始粒子对应的初始坐标，计算该第t初始粒子对应的预测坐标；根据第二定位信息和预测坐标，计算各个第t初始粒子对应的权重值；根据各个第t初始粒子对应的预测坐标和权重值，计算第t时刻对应的定位坐标。本发明融合了第一定位信息和第二定位信息，能够更准确地进行定位，此外，每一个时刻对应的初始粒子包括补充粒子和重采样粒子，能够有效解决粒子退化的问题。

技术领域

本发明涉及定位领域，尤其涉及一种定位方法、智能终端及计算机可读存储介质。

背景技术

目前随着物联网的发展，室内定位系统的应用领域越来越广，通过用户随身携带的智能手机等智能终端，确定用户的移动路径、移动速度，以为其提供更为方便且智能的服务。其中，WiFi定位和基于惯性传感器的惯性导航系统这两种定位方式是目前应用最为广泛的定位方式。

惯性传感器已经广泛镶嵌在以智能手机为代表的智能终端中，惯性传感器的主要有点是收外界干扰小，不需要部署基础设施，价格低廉。基于惯性传感器的定位方法首先需要估计出行人步长和方向，智能手机一般包含相互正交的三轴加速度计和三轴陀螺仪，以实现三维的比例和角速率测量。得到三维比例和角速率后，对其进行积分，可以获得载体，也就是智能终端的位置、速度和姿态等信息。利用陀螺仪测量角速度，再利用角速度得到姿态计算结果。得到步长和方向后，根据航位推算估计行人的位置。

对于高端惯导传感器，可以通过积分直接估计出载体空间位置。但是对于低端的惯性传感器，它的性能相较于高端惯导传感器要查，采集道德加速度和角速度精确度耕地，因此直接积分会增加误差。而由于航位推算需要进行累加计算，因此长时间定位，会存在误差累积效应，从而导致偏差越来越大。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种定位方法、智能终端及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中定位精确度不高的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种定位方法，所述定位方法包括如下步骤：

获取第一定位信息和第二定位信息；

针对第t时刻，根据所述第t时刻的第一定位信息和第t-1时刻的第一定位信息，计算所述第t时刻对应的第t初始粒子对应的移动方程；

针对每一个所述第t初始粒子，根据所述移动方程和该第t初始粒子对应的初始坐标，计算该第t初始粒子对应的预测坐标，其中，t为自然数，当t为0时，所述第t时刻对应的第t初始粒子为预设的原始粒子，当t不为零时，所述第t时刻对应的第t初始粒子包括重采样粒子和补充粒子；

根据所述第二定位信息和所述预测坐标，计算各个所述第t初始粒子对应的权重值；

根据各个所述第t初始粒子对应的预测坐标和权重值，计算所述第t时刻对应的定位坐标。

可选地，所述的定位方法，其中，所述第一定位息为基于第一定位系统得到的定位信息，所述第二定位信息为基于第二定位系统得到的定位信息，其中，所述第一定位系统与所述第二定位系统为相互独立的定位系统。

可选地，所述的定位方法，其中，所述第一定位系统包括WiFi定位系统或惯性导航系统；所述第二定位系统包括WiFi定位系统或惯性导航系统。

可选地，所述的定位方法，其中，所述根据所述第t时刻的第一定位信息和第t-1时刻的第一定位信息，计算所述第t时刻对应的第t初始粒子对应的移动方程，具体包括：

将所述第t时刻的第一定位信息对应的坐标作为终点，将所述第t-1时刻的第一定位信息对应的坐标作为起点，计算所述终点和所述起点之间的直线方程并将所述直线方程作为所述移动方程。