[发明专利]一种定位方法、智能终端及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

获取第一定位信息和第二定位信息；

针对第t时刻，根据所述第t时刻的第一定位信息和第t-1时刻的第一定位信息，计算所述第t时刻对应的第t初始粒子对应的移动方程；

针对每一个所述第t初始粒子，根据所述移动方程和该第t初始粒子对应的初始坐标，计算该第t初始粒子对应的预测坐标，其中，t为自然数，当t为0时，所述第t时刻对应的第t初始粒子为预设的原始粒子，当t不为零时，所述第t时刻对应的第t初始粒子包括重采样粒子和补充粒子；

根据所述第二定位信息和所述预测坐标，计算各个所述第t初始粒子对应的权重值；

根据各个所述第t初始粒子对应的预测坐标和权重值，计算所述第t时刻对应的定位坐标。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，其中，所述第一定位息为基于第一定位系统得到的定位信息，所述第二定位信息为基于第二定位系统得到的定位信息，其中，所述第一定位系统与所述第二定位系统为相互独立的定位系统。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述第一定位系统包括WiFi定位系统或惯性导航系统；所述第二定位系统包括WiFi定位系统或惯性导航系统。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第t时刻的第一定位信息和第t-1时刻的第一定位信息，计算所述第t时刻对应的第t初始粒子对应的移动方程，具体包括：

将所述第t时刻的第一定位信息对应的坐标作为终点，将所述第t-1时刻的第一定位信息对应的坐标作为起点，计算所述终点和所述起点之间的直线方程并将所述直线方程作为所述移动方程。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据各个所述第t初始粒子对应的预测坐标和权重值，计算所述第t时刻对应的定位坐标，具体包括：

针对每一个所述第t初始粒子，计算该第t初始粒子对应的预测坐标和权重值之间的乘积，得到待测坐标；

对所述待测坐标进行平均，得到所述定位坐标。

6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述第二定位信息和所述预测坐标，计算各个所述第t初始粒子对应的权重值之后，还包括：

根据预设的重采样规则，确定所述第t初始粒子中的重采样粒子；

对所述第二定位信息进行噪声化，得到若干个补充粒子，其中，所述重采样粒子的数量与所述补充粒子的数量之和等于所述第t初始粒子的数量；

将所述重采样粒子和所述补充粒子作为第(t+1)时刻对应的第(t+1)初始粒子。

7.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述根据预设的重采样规则，确定所述第t初始粒子中的重采样粒子，具体包括：

根据各个所述移动粒子的权重值，确定所述第t初始粒子中的重采样粒子和非重采样粒子，其中，任意一个所述重采样粒子的权重值大于等于任意一个所述非重采样粒子的权重值。

8.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，所述对所述第二定位信息进行噪声化，得到若干个补充粒子，具体包括：

根据预设的高斯白噪声，计算所述第二定位信息对应的若干个噪声坐标；

将每一个所述噪声坐标作为一个补充粒子，得到若干个所述补充粒子。

9.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的定位程序，所述定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的定位方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有定位程序，所述定位程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的定位方法的步骤。