[发明专利]行驶控制装置、车辆、行驶控制方法以及存储介质

权利要求书

1.一种行驶控制装置，其特征在于，

所述行驶控制装置具备：

识别机构，其基于设置于移动体的摄像机所拍摄到的图像来识别所述移动体所行驶的车道；

控制机构，其基于所述识别机构的识别结果以及所述移动体的周边的地图信息来进行所述移动体的行驶控制；

第一判定机构，其判定在所述移动体的前方的第一范围内，由所述识别机构识别的车道、与基于所述地图信息的车道之间的第一角度差是否持续地处于在第一阈值以上的第一状态；以及

第二判定机构，其判定在所述移动体的前方且比所述第一范围靠所述移动体侧的第二范围内，由所述识别机构识别的车道、与基于所述地图信息的车道之间的第二角度差是否处于在第二阈值以上的第二状态，

在所述第一判定机构判定为处于所述第一状态的情况、以及所述第二判定机构判定为处于所述第二状态的情况中的至少任一种的情况下，所述控制机构进行使所述识别机构的识别结果比所述地图信息优先的行驶控制。

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述第一判定机构以及所述第二判定机构以构成车道的左右的构成要素中的一方为对象来进行判定。

3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，

所述第一判定机构以构成车道的左右的构成要素中的双方为对象来进行判定，

所述第二判定机构以构成车道的左右的构成要素中的一方为对象来进行判定。

4.根据权利要求2或3所述的行驶控制装置，其特征在于，构成所述车道的左右的构成要素是划分线或道路边界。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，在第一角度差处于所述第一阈值以上的状况持续了规定时间的情况下、在所述移动体行驶规定距离的期间所述第一角度差持续地处于所述第一阈值以上的情况下、或者在所述第一范围内车道的规定长度以上的部分的所述第一角度差处于所述第一阈值以上的情况下，所述第一判定机构判定为处于所述第一状态。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，所述第二阈值大于所述第一阈值。

7.一种车辆，其搭载有权利要求1至3中任一项所述的行驶控制装置。

8.一种行驶控制方法，其特征在于，

所述行驶控制方法具有：

识别步骤，在所述识别步骤中，基于设置于移动体的摄像机所拍摄到的图像来识别所述移动体所行驶的车道；

控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述识别步骤的识别结果以及所述移动体的周边的地图信息来进行所述移动体的行驶控制；

第一判定步骤，在所述第一判定步骤中，判定在所述移动体的前方的第一范围内，由所述识别步骤识别的车道、与基于所述移动体的周边的地图信息的车道之间的第一角度差是否持续地处于在第一阈值以上的第一状态；以及

第二判定步骤，在所述第二判定步骤中，判定在所述移动体的前方且比所述第一范围靠所述移动体侧的第二范围内，由所述识别步骤识别的车道、与基于所述地图信息的车道之间的第二角度差是否处于在第二阈值以上的第二状态，

在所述控制步骤中，在所述第一判定步骤判定为处于所述第一状态的情况、以及所述第二判定步骤判定为处于所述第二状态的情况中的至少任一种的情况下，进行使所述识别步骤的识别结果比所述地图信息优先的行驶控制。

9.一种存储介质，其是计算机可读取的存储介质，其特征在于，

所述存储介质存储有使计算机作为如下机构而发挥功能的程序：

识别机构，其基于设置于移动体的摄像机所拍摄到的图像来识别所述移动体所行驶的车道；

控制机构，其基于所述识别机构的识别结果以及所述移动体的周边的地图信息来进行所述移动体的行驶控制；

第一判定机构，其判定在所述移动体的前方的第一范围内，由所述识别机构识别的车道、与基于所述地图信息的车道之间的第一角度差是否持续地处于在第一阈值以上的第一状态；以及

第二判定机构，其判定在所述移动体的前方且比所述第一范围靠所述移动体侧的第二范围内，由所述识别机构识别的车道、与基于所述地图信息的车道之间的第二角度差是否处于在第二阈值以上的第二状态，

在所述第一判定机构判定为处于所述第一状态的情况、以及所述第二判定机构判定为处于所述第二状态的情况中的至少任一种的情况下，所述控制机构进行使所述识别机构的识别结果比所述地图信息优先的行驶控制。