[发明专利]车辆质心位置确定方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆质心位置确定方法，其特征在于，包括：

在满足防侧翻稳定控制系统触发条件时，获取车身与车轮之间的当前相对位置变化量；

根据所述当前相对位置变化量计算横向载荷转移率LTR；

将所述LTR、车辆侧向加速度和车身侧倾角带入到侧倾动力学方程中，计算车辆质心的垂向坐标值；

其中，所述侧倾动力学方程是假设簧载质量的侧倾由侧向加速度引起时构建的，表达了LTR与车辆侧向加速度、车身侧倾角和车辆质心的垂向坐标值的关系；

在满足防侧翻稳定控制系统触发条件时，获取车身与车轮之间的当前相对位置变化量之后，还包括：

根据所述当前相对位置变化量和当前簧上质量，计算车辆质心的侧向坐标系数和纵向坐标系数；

根据所述侧向坐标系数和纵向坐标系数、轴距和轮距，得到侧向坐标值和纵向坐标值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前相对位置变化量和当前簧上质量，计算车辆质心的侧向坐标系数和纵向坐标系数，包括：

在各直角坐标系下，根据所述当前相对位置变化量和当前簧上质量，计算车辆质心的侧向坐标系数和纵向坐标系数；所述各直角坐标系是以车辆各车轮的交线与对应车轮投影线的交点为各坐标原点，以坐标原点与相邻车轮的连线作为横轴和纵轴而构建的，所述交线是车轮平面和地平面相交得到的，所述投影线是车轮旋转轴线在地平面上投影得到的；

对各直角坐标系下的侧向坐标系数和纵向坐标系数分别进行融合，得到最终的侧向坐标系数和纵向坐标系数。

3.根据权利要求2或1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述当前相对位置变化量和当前簧上质量，计算车辆质心的侧向坐标系数和纵向坐标系数之前，还包括：

根据所述当前相对位置变化量、悬架的垂直线刚度、车辆空载时的初始簧上质量、车身的当前垂向加速度和修正量，计算当前簧上质量；

其中，所述修正量根据车身垂向加速度的时间积分、所述初始簧上质量和纵向速度的最大值得到。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前相对位置变化量计算横向载荷转移率LTR，包括：

根据当前簧上质量在各悬架上的分量、所述当前相对位置变化量和悬架的垂直线刚度，得到第一参考车轮垂向力；

根据车轮垂向力计算模型，得到第二参考车轮垂向力；

融合所述第一参考车轮垂向力和所述第二参考车轮垂向力，得到最终的车轮垂向力；

根据最终的车轮垂向力，计算所述LTR。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述LTR、车辆侧向加速度和车身侧倾角带入到侧倾动力学方程中，计算车辆质心的垂向坐标值之前，还包括：

对当前侧倾角速度积分，得到第一参考侧倾角；

根据当前相对位置变化量和轮距，得到第二参考侧倾角；

采用融合系数，对所述第一参考侧倾角和所述第二参考侧倾角进行融合，得到最终的车身侧倾角。

6.根据权利要求1-2和4-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述LTR、车辆侧向加速度和车身侧倾角带入到侧倾动力学方程中，计算车辆质心的垂向坐标值，包括：

将所述LTR、车辆侧向加速度a_y和车身侧倾角Ψ带入到如下侧倾动力学方程中，得到车辆质心的垂向坐标值h_g；

；

其中，B为轮距，g为重力加速度。