[发明专利]一种多相永磁同步电机的无位置传感器控制方法

权利要求书

1.一种多相永磁同步电机的无位置传感器控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

1)，构造估计dq轴系下的定子电流状态空间模型：

其中，L_d为电机的d轴电感，L_q为电机的q轴电感，R_s为电机的定子电阻，λ_PM为电机的永磁体磁链，u_sd、u_sq分别为电机的dq轴电压，i_d、i_q分别为电机的电流分量，K_d、K_q分别为dq轴虚拟电阻分量；电流实际值与估计值的差值

根据定子电流状态空间模型建立dq轴电流观测器：

根据dq轴电流观测器，利用k时刻的电流估算k+1时刻电流：

其中u_sd(k)、u_sq(k)、i_dq(k)、分别为k时刻的dq轴电压、dq轴电流、dq轴转速；i_dq(k+1)为k+1时刻的dq轴电流；Δi_dq(k)为k时刻的电流误差；T为控制周期；

通过如下公式计算k时刻的电流估计值与k时刻电流传感器采集到的电流误差：

对dq轴电流误差设计转速观测器和转子位置观测器：

其中，为初步估计的速度，为最终估计的速度；

2)，设定多相永磁同步电机第一套、第二套、…、第n套三相绕组的dq轴电压/电流分别为u_dq1/i_dq1、u_dq2/i_dq2、…、u_dqn/i_dqn，将各套三相绕组的dq轴电压的平均值作为dq轴等效电压u_dq，将各套三相绕组的dq轴电流的平均值作为dq轴等效电流i_dq；

3)，利用转速观测器根据q轴等效电压u_q，d轴电感上压降反电动势以及q轴电压扰动补偿量经一阶低通滤波器处理得到q轴电流估计值，q轴电流实际值与q轴电流估计值的差值经积分处理得到电机初步速度估计值

4)，利用转速观测器根据d轴等效电压u_d，q轴电感上压降以及d轴电压扰动补偿量经一阶低通滤波器处理得d轴电流估计值，d轴电流实际值与d轴电流估计值的差值经比例环节处理得电机速度校正量Δω；

5)，电机初步速度估计值经速度校正量Δω处理获得电机速度最终估计值

2.根据权利要求1所述的一种多相永磁同步电机的无位置传感器控制方法，其特征在于，所述的步骤3)中的一阶低通滤波器传递函数为1/(L_dS+R_s)，其中L_d为电机d轴等效电感，R_s为电机的相电阻。

3.根据权利要求1所述的一种多相永磁同步电机的无位置传感器控制方法，其特征在于，所述的步骤4)中的一阶低通滤波器传递函数为1/(L_qS+R_s)，其中L_q为电机q轴等效电感，R_s为电机的相电阻。