[发明专利]线激光模组和自移动设备

说明书

本发明实施例公开了一种线激光模组和一种自移动设备。其中，线激光模组用于自移动设备，包括：摄像装置，用于采集环境图像；线激光发射器，设置于摄像装置的两侧，并用于发出投影呈线形的激光，摄像装置和线激光发射器配合工作；回桩定位装置，用于接收充电桩发射的红外信号。由此，将与充电桩通讯连接的感知部件，与对设备主体前方进行路况测量的感知部件集成为线激光模组，实现了感知系统的模块化设计，便于装配和维修。

技术领域

本发明涉及清洁设备领域，具体而言涉及一种线激光模组和一种自移动设备。

背景技术

随着技术的发展，出现了各种各样的具有智能系统的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人可以在无使用者操作的情况下，在某一区域自动行进并进行清洁或清除操作。机器人通常通过距离测量的方式进行避障，并通过感应部件与充电桩进行通讯连接和定位对接。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明第一方面的实施例，提供了一种线激光模组，包括：摄像装置，用于采集环境图像；线激光发射器，设置于摄像装置的两侧，并用于发出投影呈线形的激光，摄像装置和线激光发射器配合工作；回桩定位装置，用于接收充电桩发射的红外信号。

可选地，线激光模组还包括：摄像装置的前方设置有滤光片，用于使得仅仅红外光能够进入摄像装置；回桩定位装置还包括用于发射红外信号的红外发射装置。

可选地，线激光模组还包括：固定座，摄像装置、线激光发射器、回桩定位装置设置于固定座。

可选地，线激光发射器与固定座活动连接，和/或固定座为活动结构，以使线激光发射器的方位朝向角和旋转角可调节。

可选地，固定座包括本体、端部和连接件，摄像装置设置于本体，线激光发射器穿设于连接件，线激光发射器与连接件转动连接，能够对线激光发射器的旋转角进行调节，连接件与端部活动连接，能够对线激光发射器的方位朝向角进行调节。

可选地，端部设置有定位槽，连接件设置有与定位槽相适配的凸起结构，凸起结构能够在定位槽内水平转动以带动线激光发射器相对于端部转动。

可选地，固定座包括本体、端部和连接部，端部位于本体的至少一侧，并通过连接部与本体连接，摄像装置设置于本体，线激光发射器设置于端部；其中，连接部与本体枢转连接，能够对线激光发射器的方位朝向角进行调节，端部与连接部转动连接，能够对线激光发射器的旋转角进行调节。

可选地，固定座包括本体、端部和限位部，端部位于本体的两侧，摄像装置设置于本体，线激光发射器设置于端部；其中，端部与本体转动连接，能够对线激光发射器的旋转角和方位朝向角进行调节，限位部设于端部和本体之间并对端部相对于本体的转动进行限位。

可选地，固定座包括本体和位于本体两侧的端部，摄像装置设置于本体，线激光发射器活动地设置于端部；其中，端部与本体枢转连接，能够对线激光发射器的方位朝向角进行调节，线激光发射器与端部转动连接，能够对线激光发射器的旋转角进行调节。

可选地，固定座设置有安装腔，线激光发射器活动地设置于安装腔内，安装腔包括第一端和第二端，第一端的横截面面积小于第二端的横截面面积，且第一端的横截面面积大于线激光发射器的横截面面积；其中，线激光发射器的前端靠近第一端，线激光发射器相对于安装腔转动，能够对线激光发射器的旋转角进行调节，线激光发射器的后端相对于前端摆动，能够对线激光发射器的方位朝向角进行调节。