[发明专利]一种轴向运动搬运两轮机器人

权利要求书

1.一种轴向运动搬运两轮机器人，包括移动框架，所述的移动框架下端设置有驱动机构，所述的移动框架上端设置有可滑动的机械手；其特征在于：

所述的机械手包括机械手组件、连杆组件、以及转动组件，所述的连杆组件与机械手组件联动，并且所述的转动组件驱动机械手组件动作。

所述的机械手组件包括两第一关节、两第二关节、两第三关节、末端执行器，两所述的第一关节一端固定在旋转板上，两所述的第一关节的另一端通过第一转轴与两所述的第二关节的一端连接，两所述的第二关节的另一端通过第二转轴与两所述的第三关节的一端连接，两所述的第三关节的另一端连接有末端执行器；

所述的机械手还包括连杆组件，所述的连杆组件包括一第一关节连接板、两第二关节连接板、一第三关节连接板，所述的第一关节连接板的一端于固定在旋转板上的连接座转动连接，所述的第一关节连接板的另一端与其中一第二关节连接板转动连接，该所述的第二关节连接板的另一端通过一三角连接板分别与第三关节连接板、第二转轴转动连接，该所述的第三关节连接板的另一端与末端执行器转动连接；

另一所述的第二关节连接板的一端通过锥形连接板与第一转轴转动连接，该所述的第二关节连接板与其中一第三关节转动连接；

所述的转动组件包括设置在旋转板上第一转动电机、第二转动电机、以及设置在第一转轴上的第一皮带轮和第二皮带轮，所述的第一皮带轮和第二皮带轮通过相应的联轴器设置在第一转轴上；并且所述的第一转动电机通过第一皮带与第一皮带轮连接，所述的第二转动电机通过第二皮带与第二皮带轮连接。

2.根据权利要求1所述的一种轴向运动搬运两轮机器人，其特征在于：所述的移动框架包括第一底板、第二底板，所述的第一底板、第二底板上下布设，且所述的第一底板、第二底板的两端还设置有相应的固定板。

3.根据权利要求2所述的一种轴向运动搬运两轮机器人，其特征在于：两所述的固定板侧壁上设置有相应的轮毂电机。

4.根据权利要求3所述的一种轴向运动搬运两轮机器人，其特征在于：所述的轮毂电机还与设置在第一底板上的轮毂驱动器连接。

5.根据权利要求3所述的一种轴向运动搬运两轮机器人，其特征在于：两所述的固定板上端设置车体连接板，所述的车体连接板还与设置在轮毂电机上的固定板连接，并且所述的车体连接板上还设置有主控板。

6.根据权利要求1所述的一种轴向运动搬运两轮机器人，其特征在于：所述的机械手通过滑动组件设置在车体连接板上。

7.根据权利要求6所述的一种轴向运动搬运两轮机器人，其特征在于：所述的滑动组件包括两支撑板、滑板、导轨、滑动驱动电机、滑动驱动皮带，两所述的支撑板对称设置在车体连接板两端上，并且其中一所述的支撑板上设置有滑动驱动电机，所述的滑动驱动电机的电机轴上设置有第一滑动皮带轮，而另一所述的支撑板上设置有第二滑动皮带轮，所述的第一滑动皮带轮和第二滑动皮带轮上套设有滑动驱动皮带，所述的滑动驱动皮带穿过设置在滑板下端的皮带固定座并与其连接，所述的滑板还通过相应的滑座与设置在两支撑板之间的导轨滑动连接。

8.根据权利要求6所述的一种轴向运动搬运两轮机器人，其特征在于：所述的机械手通过旋转组件设置在滑板上。

9.根据权利要求8所述的一种轴向运动搬运两轮机器人，其特征在于：所述的旋转组件包括一旋转电机，以及与该所述的旋转电机连接的旋转板。

10.根据权利要求1所述的一种轴向运动搬运两轮机器人，其特征在于：两所述的第一关节上还设置有限位开关。