[发明专利]一种路径规划方法

说明书

本申请提供了一种路径规划方法，涉及建筑装修技术领域。路径规划方法包括：将待处理区域划分为多个矩形区域，相邻的两个矩形区域之间部分重叠。将每个矩形区域划分为一个地面矩形处理区域和四个墙角矩形处理区域。以弓字形路线对每个处理区域划定行进路线，确定每个处理区域的拐点，确定各个拐点在局部坐标系的坐标。根据各个拐点在局部坐标系的坐标，计算出各个拐点在全局坐标系下的坐标。根据全局坐标系下的坐标对待处理区域进行处理。地面处理设备采用该方法规划的路径作业，基本实现了全覆盖处理。

技术领域

本申请涉及建筑装修技术领域，具体而言，涉及一种路径规划方法。

背景技术

地面灰浆清理机器人是一种室内智能清理砂浆腻子等凝固粘附物的建筑机器人。机器人具有地面处理刀具和墙角处理刀具，分别用于处理地面上远离墙角的位置和靠近墙角的位置。由于机器人作业方式的特殊性，现有的全覆盖路径规划方法并不能很好的满足地面灰浆清理机器人的作业需求，所以为了更好的清理施工场地，需要根据灰浆清理机器人的处理方式以及处理头结构设计一套适用于该机器人的全覆盖路径规划方法。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种路径规划方法，其旨在改善相关技术中全覆盖路径规划方法不能很好的满足灰浆清理机器人的作业需求的问题。

本申请实施例提供了一种路径规划方法，该路径规划方法包括：初步划分：将待处理区域划分为多个矩形区域，相邻的两个矩形区域之间部分重叠。二次划分：将每个矩形区域划分为一个地面矩形处理区域和四个墙角矩形处理区域，地面矩形处理区域位于矩形区域的中间，四个墙角矩形处理区域分别位于地面矩形处理区域的四周。确定处理坐标：以弓字形路线对每个处理区域划定行进路线，分别确定每个处理区域的弓字形路线围成的矩形的长度h和宽度w，确定每个处理区域较短边上的拐点的个数N。利用公式：

x_i＝[1-i％2]dx+x_i-1；

Y_i＝α·dy+y_i-1；

d_x＝w/(N-1)；

d_y＝h；

(x₀，y₀)＝(0，0)；

其中：

当i为偶数α＝0；

当i为奇数且

当i为奇数且

计算出每个处理区域的中各个拐点在局部坐标系的坐标。坐标变换：根据各个拐点在局部坐标系的坐标，计算出各个拐点在全局坐标系下的坐标。根据全局坐标系下的坐标对待处理区域进行处理。

地面处理设备采用该路径规划方法进行作业后，除了两面墙的阴角部分有一定的未覆盖区域，其余区域均可以覆盖到，基本实现了全覆盖处理。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，在以弓字形路线对每个处理区域划定行进路线前，确定地面处理设备的地面处理刀具的有效长度d。根据地面处理刀具的有效长度d，划定行进路线，使得相邻路线的有效处理宽度有Z_1min重合。在地面处理设备进行直线行走处理过程中，由于处理刀具与地面有较大的相互作用力再加上导航精度存在一定误差，底盘实际行走轨迹会与预定轨迹产生一定程度偏离，从而导致处理区域与理想区域有偏差，甚至遗漏掉部分区域，为解决该问题，在路径规划中让相邻两条路线的有效处理宽度有Z_1min重合，从而减少因为底盘偏离预定轨迹所产生的处理区域的遗漏。