[发明专利]一种路径规划方法

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括：

初步划分：将待处理区域划分为多个矩形区域，相邻的两个所述矩形区域之间部分重叠；

二次划分：将每个所述矩形区域划分为一个地面矩形处理区域和四个墙角矩形处理区域，所述地面矩形处理区域位于所述矩形区域的中间，四个所述墙角矩形处理区域分别位于所述地面矩形处理区域的四周；

确定处理坐标：以弓字形路线对每个处理区域划定行进路线，确定每个处理区域的拐点，确定各个所述拐点在局部坐标系的坐标；

坐标变换：根据各个所述拐点在局部坐标系的坐标，计算出各个拐点在全局坐标系下的坐标；

根据全局坐标系下的坐标对待处理区域进行处理。

2.根据权利要求1所述路径规划方法，其特征在于，在确定处理坐标的步骤中，分别确定每个处理区域的弓字形路线围成的矩形的长度h和宽度w；确定每个处理区域较短边上的拐点的个数N，利用公式：

x_i＝[1-i％2]dx+x_i-1；

Y_i＝α·dy+y_i-1；

d_x＝w/(N-1)；

d_v＝h；

(x₀，y₀)＝(0，0)；

其中：

当i为偶数α＝0；

当i为奇数且

当i为奇数且

计算出每个处理区域的中各个所述拐点在局部坐标系的坐标。

3.根据权利要求2所述路径规划方法，其特征在于，在以弓字形路线对每个处理区域划定行进路线前，确定地面处理设备的地面处理刀具的有效长度d，根据地面处理刀具的有效长度d，划定行进路线，使得相邻路线的有效处理宽度有Z_1min重合。

4.根据权利要求3所述路径规划方法，其特征在于，在确定每个处理区域较短边上的所述拐点的个数N时，计算出处理区域较短边上相邻的两个拐点间的最大距离d_xmax＝d-Z_1min，通过公式N_min＝w/dx_max+1计算出最小的所述拐点的个数，对N_min向上取整得到实际的所述拐点的个数N。

5.根据权利要求1-4任一项所述路径规划方法，其特征在于，在将每个所述矩形区域划分为一个所述地面矩形处理区域和四个所述墙角矩形处理区域时，预留地面处理设备的底盘边缘离墙面的安全距离e。

6.根据权利要求5所述路径规划方法，其特征在于，在将每个所述矩形区域划分为一个所述地面矩形处理区域和四个所述墙角矩形处理区域时，确定所述矩形区域的长度L₁，宽度L₂，地面处理设备的地面处理刀具的边缘距底盘两个边缘的距离分别为m，n，地面处理刀具中心离底盘两个边缘的距离分别为a，b，地面矩形处理区域的面积为S＝(L₂-2e-2m)(L₁-2e-2a)。

7.根据权利要求5所述路径规划方法，其特征在于，所述地面矩形处理区域的弓字形路线围成的矩形的长度h₁＝L₁-2(a+e)，所述地面矩形处理区域的弓字形路线围成的矩形的宽度w₁＝L₂-2(b+e)。

8.根据权利要求6所述路径规划方法，其特征在于，每个所述地面矩形处理区域与所述墙角矩形处理区域具有宽度为Z_2min的重合区域。