[发明专利]管理用于自主车辆的冗余转向系统

说明书

本公开涉及管理用于自主车辆的冗余转向系统。本公开描述了用于管理用于车辆的冗余转向系统的技术。方法包括：发送第一控制命令，第一控制命令指示被联接至转向系统中的转向盘的第一马达使车辆转向；在发送第一控制命令之后接收车辆的速度、车辆的偏航率和转向盘的转向位置；至少基于速度和偏航率来确定描述了第一马达基于第一控制命令而被预期使车辆转向的值的转向角的预期范围；以及在确定转向盘的转向位置在转向角的预期范围之外时，发送第二控制命令，第二控制命令指示被联接至转向系统中的转向盘的第二马达使车辆转向。

技术领域

本文档涉及用于管理自主车辆的转向系统的系统、装置和方法。

背景技术

自主车辆导航是可以允许车辆感测自主车辆周围的车辆的位置和移动并且基于该感测来控制自主车辆安全地导航到目的地的技术。自主车辆可以控制转向角、节流量以控制自主车辆的速度、齿轮变速和/或用于控制制动器的接合程度的制动量。自主车辆可以在若干种模式下操作。在一些情况下，自主车辆可以通过控制转向、节气门、离合器、齿轮移位器和/或其他设备来允许驾驶员将自主车辆作为常规车辆而操作。在其他情况下，驾驶员可以使用自主车辆导航技术来允许车辆自动地驾驶。

发明内容

一种用于控制车辆的示例性方法包括：发送第一控制命令，该第一控制命令指示被联接至转向系统中的转向盘的第一马达使车辆转向；在发送第一控制命令之后接收车辆的速度、车辆的偏航率和转向盘的转向位置；确定转向角的预期范围，该预期范围描述第一马达基于第一控制命令而被预期使车辆转向的值，其中转向角的预期范围是根据至少车辆的速度和车辆的偏航率而被确定的；以及在确定转向盘的转向位置在转向角的预期范围之外时，发送第二控制命令，该第二控制命令指示被联接至转向系统中的转向盘的第二马达使车辆转向。

在一些实施例中，第一控制命令部分地基于转向系统内的第一马达的第一位置的第一预定偏移，且第二控制命令部分地基于转向系统内的第二马达的第二位置的第二预定偏移。在一些实施例中，转向角的预期范围是根据至少车辆的速度、车辆的偏航率和第一马达的第一预定偏移而被确定的。在一些实施例中，转向角的预期范围是根据至少车辆的速度、车辆的偏航率和第三预定偏移而被确定的，该第三预定偏移量化在转向盘处于空档位置中时的车辆的转向盘被偏移的量。

在一些实施例中，该示例性方法还包括：从第一马达接收经测量的转矩值，该经测量的转矩值描述了响应于第一控制命令而由第一马达施加或在第一马达上施加的转矩；确定将由第一马达基于第一控制命令施加的预期转矩值；以及在确定经测量的转矩值在转矩值的包括预期转矩值的范围之外时，增加转向角的预期范围。

在一些实施例中，该示例性方法还包括：在确定转向盘的转向位置在转向角的预期范围之外时，发送指示第一马达停用的第三命令。在一些实施例中，第一控制命令或第二控制命令包括位置控制命令，该位置控制命令指示要分别由第一马达或第二马达施加的转向系统的转向盘的角位移量或位置；或第一控制命令或第二控制命令包括转矩控制命令，该转矩控制命令指示要分别由第一马达或第二马达施加至转向盘的转矩量。

在一些实施例中，该示例性方法还包括：在确定转向盘的转向位置在转向角的预期范围内时，操作转向系统的第一马达以使车辆转向。在一些实施例中，第一马达位于转向系统的转向柱中。在一些实施例中，第二马达位于被联接至转向轴的转向齿轮中。在一些实施例中，第一马达和第二马达位于转向系统中的不同地点处。

在又一示例性方面中，上述方法实施于非暂时性计算机可读存储介质中。该非暂时性计算机可读存储介质包括代码，该代码在被处理器执行时使处理器执行在本专利文档中描述的方法。

在又一示例性实施例中，公开了一种包括处理器的设备或装置，该处理器配置为或可操作以执行上述方法。

在附图、说明书和权利要求书中更详细地描述了以上和其他方面及其实施方式。

附图说明

图1示出了可以实施用于管理冗余转向系统的技术的示例车辆生态系统的框图。