[发明专利]管理用于自主车辆的冗余转向系统

权利要求书

1.一种方法，包括：

发送第一控制命令，所述第一控制命令指示被联接至转向系统中的转向盘的第一马达使车辆转向；

在发送所述第一控制命令之后，接收所述车辆的速度、所述车辆的偏航率和所述转向盘的转向位置；

确定转向角的预期范围，所述预期范围描述所述第一马达基于所述第一控制命令而被预期使所述车辆转向的值，其中转向角的所述预期范围是根据至少所述车辆的所述速度和所述车辆的所述偏航率而被确定的；以及

在确定所述转向盘的所述转向位置在转向角的所述预期范围之外时，发送第二控制命令，所述第二控制命令指示被联接至所述转向系统中的所述转向盘的第二马达使所述车辆转向。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中所述第一控制命令部分地基于所述转向系统内的所述第一马达的第一位置的第一预定偏移，以及

其中所述第二控制命令部分地基于所述转向系统内的所述第二马达的第二位置的第二预定偏移。

3.根据权利要求2所述的方法，其中转向角的所述预期范围是根据至少所述车辆的所述速度、所述车辆的所述偏航率和所述第一马达的所述第一预定偏移而被确定的。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从所述第一马达接收经测量的转矩值，所述经测量的转矩值描述了响应于所述第一控制命令而由所述第一马达施加或在所述第一马达上施加的转矩；

确定将由所述第一马达基于所述第一控制命令施加的预期转矩值；以及

在确定所述经测量的转矩值在转矩值的包括所述预期转矩值的范围之外时，增加转向角的所述预期范围。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在确定所述转向盘的所述转向位置在转向角的所述预期范围之外时，发送指示所述第一马达停用的第三命令。

6.根据权利要求1所述的方法，

其中所述第一控制命令或所述第二控制命令包括位置控制命令，所述位置控制命令指示要分别由所述第一马达或所述第二马达施加的所述转向系统的所述转向盘的角位移量或位置，或

其中所述第一控制命令或所述第二控制命令包括转矩控制命令，所述转矩控制命令指示要分别由所述第一马达或所述第二马达施加至所述转向盘的转矩量。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一马达位于所述转向系统的转向柱中。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二马达位于被联接至转向轴的转向齿轮中。

9.一种用于控制自主车辆的装置，所述装置包括处理器，所述处理器被配置为实施方法，所述方法包括：

发送第一控制命令，所述第一控制命令指示被联接至转向系统中的转向盘的第一马达使车辆转向；

在发送所述第一控制命令之后，接收所述车辆的速度、所述车辆的偏航率和所述转向盘的转向位置；

确定转向角的预期范围，所述预期范围描述所述第一马达基于所述第一控制命令而被预期使所述车辆转向的值，

其中转向角的所述预期范围是根据至少所述车辆的所述速度、所述车辆的所述偏航率、以及所述转向系统内的所述第一马达的第一位置的第一预定偏移而被确定的；以及

在确定所述转向盘的所述转向位置在转向角的所述预期范围之外时，发送第二控制命令，所述第二控制命令指示被联接至所述转向系统中的所述转向盘的第二马达使所述车辆转向。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述第二控制命令部分地基于所述转向系统内的所述第二马达的第二位置的第二预定偏移。

11.根据权利要求9所述的装置，其中转向角的所述预期范围是根据至少所述车辆的所述速度、所述车辆的所述偏航率和第三预定偏移而被确定的，所述第三预定偏移量化在所述转向盘处于空档位置中时的所述车辆的所述转向盘被偏移的量。