[发明专利]无人机影像实时拼接方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种无人机影像实时拼接方法，其特征在于，包括如下步骤：

接收无人机传输的影像得到待拼接影像；

提取所述待拼接影像的特征点和已处理影像的特征点，并基于所述特征点将所述待拼接影像与已处理影像进行匹配，得到影像对和初筛匹配点对；

根据所述初筛匹配点对计算基础矩阵，并根据所述基础矩阵计算所有初筛匹配点对的残差值，剔除大于预设残差值阈值的初筛匹配点得到第一匹配点对；

根据所述第一匹配点对计算单应矩阵，并根据所述单应矩阵对所述第一匹配点对进行转换并计算坐标差值，剔除大于预设坐标差值阈值的所述第一匹配点对得到第二匹配点对；

对所述影像对与所述第二匹配点对进行自由网平差，得到无人机拍摄所述待拼接影像时的姿态信息以及所述第二匹配点对的三维空间坐标；

根据所述姿态信息以及所述第二匹配点对的三维空间坐标构建三角网，形成地面高程模型；

根据所述地面高程模型，对所述待拼接影像进行正射影像纠正形成纠正影像；

将所述纠正影像与所述影像对中对应的已处理影像进行拼接，得到拼接影像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收无人机传输的影像得到待拼接影像的步骤，包括：

接收无人机传输的影像与POS数据，并根据传输顺序对所述影像进行编号，得到所述影像的POS数据以及所述影像的影像号；

当所述影像号小于或等于预设影像号阈值时，对所述影像号对应的影像进行处理，生成已处理影像；

当所述影像号大于预设影像号阈值时，将所述影像号对应的影像作为所述待拼接影像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述待拼接影像的特征点和已处理影像的特征点，并基于所述特征点将所述待拼接影像与已处理影像进行匹配，得到影像对和初筛匹配点对的步骤，包括：

根据所述待拼接影像的POS数据计算所述待拼接影像与所述已处理影像之间的欧式距离，并按照所述欧式距离由小到大的顺序，提取预设数量的已处理影像，将所述待拼接影像与所述提取的已处理影像构成影像对；

所述待拼接影像与所述提取的已处理影像进行搜索特征点并进行匹配，得到初始匹配点对；

计算所述初始匹配点对之间的重投影误差，剔除重投影误差大于预设重投影误差阈值的初始匹配点对，得到初筛匹配点对。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态信息以及所述第二匹配点对的三维空间坐标构建三角网，形成地面高程模型的步骤，包括：

根据所述第二匹配点对的三维空间坐标构建高程直方图，筛选出所述高程直方图中匹配点数量小于预设数量阈值的范围段；

删除筛选出的所述范围段中的匹配点，基于剩余匹配点的三维空间坐标构建三角网，将所述三角网与所述姿态信息结合形成地面高程模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述纠正影像与所述影像对中对应的已处理影像进行拼接，得到拼接影像的步骤，包括：

所述纠正影像和与所述待拼接影像相匹配的已处理影像的重叠区域内的影像进行差值计算，获取差值影像；

搜索并获取所述差值影像的拼接缝；

对所述差值影像进行形态学处理，并对所述拼接缝进行虚化，得到拼接影像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述纠正影像与所述影像对中对应的已处理影像进行拼接，得到拼接影像的步骤之后，还包括：

对拼接影像进行影像切片形成影像瓦片；

将所述影像瓦片添加到地图数据中。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述纠正影像与所述影像对中对应的已处理影像进行拼接，得到拼接影像的步骤之前，包括：

以接收到无人机传输的第一张影像为标准，对所述纠正影像进行色彩调整；

所述将所述纠正影像与所述影像对中对应的已处理影像进行拼接，得到拼接影像，包括：

将色彩调整后的所述纠正影像与所述影像对中对应的已处理影像进行拼接，得到拼接影像。