[发明专利]自动更新拖布的方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种自动更新拖布的方法，其特征在于，包括：

收集拖地中拖布渗出的拖地水；

检测拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件；

若达到更新拖布的预设条件，则定位当前位置对应的第一位置信息，并获取更新拖布的预设工作站对应的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和第二位置信息，规划返回所述工作站的指定路径；

根据所述指定路径返回所述工作站，自动更新拖布；

所述收集拖地中拖布渗出的拖地水的步骤之前，包括：

获取历史数据中待拖地区域对应的地图标记信息；

根据所述地图标记信息确定污染度高的脏污区；

对所述待拖地区域中的脏污区之外的剩余区域，规划拖地路径进行拖洗；

所述根据所述指定路径返回所述工作站，自动更新拖布的步骤之后，包括：

判断所述待拖地区域中的脏污区之外的剩余区域，是否已拖扫完毕；

若是，则返回所述工作站更新拖布，并移动至距离所述工作站最近的指定脏污区；

按照预设方式对所述指定脏污区进行拖洗；

所述按照预设方式对所述指定脏污区进行拖洗的步骤，包括：

确定所述指定脏污区的边缘界限；

根据所述边缘界限 估算所述指定脏污区的面积；

判断所述指定脏污区的面积是否大于预设面积；

若是，则沿所述边缘界限以环形路径由外向内拖洗至所述指定脏污区的中心；

返回所述工作站更新拖布。

2.根据权利要求1所述的自动更新拖布的方法，其特征在于，所述检测拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件的步骤，包括：

通过红外线检测指定采集时刻的拖地水对应的指定透光度，其中，所述指定采集时刻为更新拖布后的持续时间段内的任意一个采集点对应的时刻，所述持续时间段为两个相邻的更新时刻之间的时间段，拖地水的透光度达到需要更新拖布的预设透光度的时刻为更新时刻；

获取距离当前时刻最近的更新时刻为指定更新时刻；

统计所述指定更新时刻至所述当前时刻之间的各采集点分别对应的拖地水的透光度；

将各采集点分别对应的拖地水的透光度，按照时序形成污水变化曲线；

根据所述污水变化曲线，分析拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件。

3.根据权利要求2所述的自动更新拖布的方法，其特征在于，所述根据所述污水变化曲线，分析拖地水的污染度是否达到更新拖布的预设条件的步骤，包括：

计算所述污水变化曲线中，相邻两个采集点分别对应的斜率；

获取所述污水变化曲线中的曲线末端采集点对应的最小透光度，以及所述最小透光度对应的指定斜率；

判断所述指定斜率的绝对值是否大于第一预设值；

若是，则判定达到更新拖布的预设条件。

4.根据权利要求3所述的自动更新拖布的方法，其特征在于，所述判断所述指定斜率的绝对值是否大于第一预设值的步骤之后，包括：

若所述指定斜率的绝对值小于或等于所述第一预设值，则判断所述最小透光度是否超过第二预设阈值；

若是，则判定达到更新拖布的预设条件。