[发明专利]分拣方法及其装置

说明书

本申请提供了一种分拣方法，包括：采集待分拣物图像信息，并获得待分拣物的轮廓信息；根据轮廓信息，确定待分拣物的状态，其中状态包括待分拣物的合格度和位置坐标；以及根据状态，由分拣机器人调度其软爪部和硬爪部，对待分拣物进行分拣。通过确定待分拣物的状态，调动分拣机器人的软爪部和硬爪部对待分拣物的对应位置进行抓取和分拣，提升了对待分拣物合格度判定的精准性，并提升了分拣速度；同时，通过对分拣机器人的软爪部和硬爪部的调度，降低了分拣过程对待分拣物的损伤；另外，减少了人员参与，还有利于待分拣物卫生质量的保证。

技术领域

本申请涉及水产食品加工技术领域，尤其涉及一种分拣方法及其装置。

背景技术

随着人们生活水平的提高，饮食种类也得到了极大的丰富，海鲜等传统的高价食材也逐渐端上了普通家庭的餐桌，这也促进了根据品质对同种食材进行分级销售的销售策略。对大部分水产品而言，根据完整度、重量、长度以及是否有质量瑕疵均可以分成若干等级，在销售时也可以分别制定不同的价格，完整度高、重量大、长度长、瑕疵少的可以制定高价，而完整度差、个头小、品相不佳的则可以低价销售，从而既保证了商家的收益，又能让更多中低收入群体能用低价获得同样的营养与风味。

目前，对水产品的分类大多依靠人工分拣，现有的自动分拣设备也主要是根据重量进行分类，尚不能分辨完整度，也无法自动计算长度，更无法判断是否有瑕疵以及瑕疵的严重程度，例如鱿鱼尾部受损。另外，通过单一指标不能全面地反映水产品的品相，并且无法完全实现机械化分拣，仍然需要耗费大量的人力，作用有限。

因此，如何通过将重量和完整度同时作为参照标准，全自动的筛选出符合要求的非标准水产品，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种分拣方法及其装置，以期解决或部分解决背景技术中涉及的上述问题或现有技术中的其它至少一个不足。

本申请提出了这样一种分拣方法，可包括：

采集待分拣物图像信息，并获得待分拣物的轮廓信息；

根据轮廓信息，确定待分拣物的状态，其中状态包括待分拣物的合格度和位置坐标；以及

根据状态，由分拣机器人调度其软爪部和硬爪部，对待分拣物进行分拣。

在一些实施方式中，采集待分拣物图像信息，并获得待分拣物的轮廓信息，其特征在于，包括：

由光电传感器感应待分拣物的接收状况，并生成拍摄指令；

由拍摄单元响应拍摄指令，并对待分拣物进行照亮及拍摄，获得待分拣物的拍摄图像；以及

由轮廓识别单元对拍摄图像进行处理，确定待分拣物的轮廓信息。

在一些实施方式中，根据轮廓信息，确定待分拣物的状态，包括：

根据轮廓信息，计算待分拣物的质心、摆放角度、宽度和高度；

根据待分拣物的质心、摆放角度、宽度和高度，确定待分拣物的域宽比、对称轴两侧的面积的比值、前景面积与外接矩形面积的比值；

将待分拣物的域宽比、对称轴两侧的面积的比值、前景面积与外接矩形面积的比值分别与各自预设阈值进行比对，获得待分拣物的合格度；

将待分拣物的域宽比、中轴线左右两边面积的比值、前景面积与外接矩形面积的比值转换成待分拣物的位置坐标；以及

将合格度和位置坐标转换成序列化字符串。

在一些实施方式中，根据状态，由分拣机器人调度其软爪部和硬爪部，对待分拣物进行分拣，包括：

将序列化字符串解析成合格度和位置坐标；