[发明专利]分拣方法及其装置

权利要求书

1.一种分拣方法，其特征在于，包括：

采集待分拣物图像信息，并获得所述待分拣物的轮廓信息；

根据所述轮廓信息，确定所述待分拣物的状态，其中所述状态包括所述待分拣物的合格度和位置坐标；以及

根据所述状态，由分拣机器人调度其软爪部和硬爪部，对所述待分拣物进行分拣。

2.根据权利要求1所述的分拣方法，所述采集待分拣物图像信息，并获得所述待分拣物的轮廓信息，其特征在于，包括：

由光电传感器感应所述待分拣物的接收状况，并生成拍摄指令；

由拍摄单元响应所述拍摄指令，并对所述待分拣物进行照亮及拍摄，获得所述待分拣物的拍摄图像；以及

由轮廓识别单元对所述拍摄图像进行处理，确定所述待分拣物的轮廓信息。

3.根据权利要求1所述的分拣方法，所述根据所述轮廓信息，确定所述待分拣物的状态，其特征在于，包括：

根据所述轮廓信息，计算所述待分拣物的质心、摆放角度、宽度和高度；

根据所述待分拣物的质心、摆放角度、宽度和高度，确定所述待分拣物的域宽比、对称轴两侧的面积的比值、前景面积与外接矩形面积的比值；

将所述待分拣物的域宽比、对称轴两侧的面积的比值、前景面积与外接矩形面积的比值分别与各自预设阈值进行比对，获得所述待分拣物的合格度；

将所述待分拣物的域宽比、中轴线左右两边面积的比值、前景面积与外接矩形面积的比值转换成所述待分拣物的位置坐标；以及

将所述合格度和所述位置坐标转换成序列化字符串。

4.根据权利要求3所述的分拣方法，所述根据所述状态，由分拣机器人调度其软爪部和硬爪部，对所述待分拣物进行分拣，其特征在于，包括：

将所述序列化字符串解析成所述合格度和所述位置坐标；

根据所述位置坐标调度所述软爪部抓取所述待抓取物的脆弱部位，同时调度所述硬爪部抓取所述待分拣物的坚硬部位；以及

根据所述合格度将所述待分拣物抓取至对应位置。

5.根据权利要求4所述的分拣方法，所述根据所述合格度将所述待抓取物抓取至对应位置，其特征在于，包括：

将所述合格度符合要求的所述待分拣物抓取至称重台，获取所述待分拣物的重量值；以及

筛选所述重量值符合要求的所述待分拣物，并输送至包装区。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的分拣方法，其特征在于，在所述采集待分拣物图像信息，并获得所述待分拣物的轮廓信息之前，还包括：

对若干所述待分拣物的接收速度进行分配，在若干所述待分拣物之间生成间距。

7.一种分拣装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集待分拣物图像信息，并获得所述待分拣物的轮廓信息；

状态确定模块，用于根据所述轮廓信息，确定所述待分拣物的状态，其中所述状态包括所述待分拣物的合格度和位置坐标；以及

分拣机器人，具有软爪部和硬爪部，用于根据所述状态调度所述软爪部和所述硬爪部，对所述待分拣物进行分拣。

8.根据权利要求7所述的分拣装置，其特征在于，所述采集模块包括：

光电传感器，用于感应所述待分拣物的接收状况，并生成拍摄指令；

拍摄单元，具有光源和相机，用于响应所述拍摄指令，调用光源对所述分拣物进行照亮，并调用相机对所述分拣物进行拍摄；以及

轮廓识别单元，用于对所述相机的拍摄图像进行处理，确定所述待分拣物的轮廓信息。

9.根据权利要求7所述的分拣装置，其特征在于，还包括：

称重台，用于对所述合格度符合要求的所述待分拣物进行称重，获取其重量值；以及

传送带，用于将所述重量值符合要求的所述待分拣物输送至包装区。

10.根据权利要求7至9中任意一项所述的分拣装置，其特征在于，还包括变速输送带，用于对若干所述待分拣物的接收速度进行分配，在若干所述待分拣物之间生成间距。