[发明专利]一种自动驾驶背景下的非机动车过街路权协商系统

说明书

本发明公开了一种自动驾驶背景下的非机动车过街路权协商系统，包括环境感知模块、决策模块、输出模块和反馈模块，环境感知模块包括自动驾驶车载监控模块、非机动车载监控模块、路侧监控模块，输出模块包括自动驾驶车辆输出模块和非机动车输出模块，当自动驾驶车辆与非机动车在街口相遇时，自动驾驶车载监控模块获取自动驾驶车辆速度、加速度和行车方向信息并输出给决策模块，非机动车车载监控模块获取非机动车速度、加速度和行车方向信息并输出给决策模块，决策模块对其接收的信息进行处理并生成相应决策信号输出，自动驾驶车辆输出模块执行来自决策模块的决策信号；优点是能够兼顾非机动车过街安全与自动驾驶车辆通行效率。

技术领域

本发明涉及一种非机动车过街路权协商系统，尤其是涉及一种自动驾驶背景下的非机动车过街路权协商系统。

背景技术

据统计，我国机动车保有量超3.6亿辆，非机动车保有量超4亿辆，机动车与非机动车混合通行是我国城市交通的重要特征。2019年我国非机动车伤亡人数达1.3万人，其中在非机动车过街这一时段发生的伤亡占很大一部分。

目前，非机动车驾驶人在无信号灯情况下过街时与司机通过眼神或者手势等方式表达是否让行的意图，提高过街的安全性。而在自动驾驶背景下，自动驾驶车辆需要通过对非机动车的意图进行预测来实施相应的车辆控制。自动驾驶车辆对非机动车的有效意图预测的前提和基础是准确的环境感知，由于非机动车相比较机动车体积小，且数量众多，易相互遮挡，自动驾驶车辆搭载的环境感知传感器无法非常准确地获取非机动车的信息；另外，自动驾驶车辆无法准确识别非机动车驾驶人意图，非机动车驾驶人也难以掌握自动驾驶车辆的行驶意图，即双方无法通过进行有效的信息交换来确认路权。由此，自动驾驶车辆被编程为默认在非机动车过街时无条件让行来保障非机动车过街安全，这将致使大量自动驾驶车辆排队现象的出现，自动驾驶车辆通行效率显著降低。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能够兼顾非机动车过街安全与自动驾驶车辆通行效率的自动驾驶背景下的非机动车过街路权协商系统。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种自动驾驶背景下的非机动车过街路权协商系统，包括环境感知模块、决策模块、输出模块和反馈模块，所述的环境感知模块包括自动驾驶车载监控模块、非机动车载监控模块、路侧监控模块，所述的输出模块包括自动驾驶车辆输出模块和非机动车输出模块，所述的自动驾驶车载监控模块和所述的自动驾驶车辆输出模块搭载在自动驾驶车辆上，所述的非机动车车载监控模块、所述的非机动车输出模块和所述的反馈模块搭载在非机动车上，所述的路侧监控模块安装在非机动车过街路侧；所述的自动驾驶车载监控模块用于获取自动驾驶车辆速度、加速度和行车方向信息并输出给所述的决策模块，所述的非机动车车载监控模块用于获取非机动车速度、加速度和行车方向信息并输出给所述的决策模块，所述的路侧监控模块用于获取自动驾驶车辆位置信息和非机动车位置信息并输出给所述的决策模块，所述的决策模块能够对输入其内的信息进行处理生成对应的决策信号输出，所述的决策模块还能够通过所述的自动驾驶车辆输出模块输出对非机动车驾驶人的提示信息，所述的自动驾驶车辆输出模块用于执行来自决策模块的决策信号，所述的反馈模块用于将非机动车驾驶人输入其内的反馈信息输出给所述的决策模块；当自动驾驶车辆与非机动车在街口相遇时，所述的自动驾驶车载监控模块获取自动驾驶车辆速度、加速度和行车方向信息并输出给所述的决策模块，所述的非机动车车载监控模块获取非机动车速度、加速度和行车方向信息并输出给所述的决策模块，所述的决策模块对其接收的信息进行处理并生成相应决策信号输出，在生成相应决策信号过程中，如有需要，所述的决策模块能通过所述的自动驾驶车辆输出模块输出对非机动车驾驶人的提示信息，也能通过所述的反馈模块接收非机动车驾驶人输出的反馈信息，所述的自动驾驶车辆输出模块执行来自所述的决策模块的决策信号。

所述的决策模块生成相应决策信号的具体过程为：

S1、所述的决策模块通过所述的自动驾驶车载监控模块、所述的非机动车载监控模块和所述的路侧监控模块输出的检测信号中的自动驾驶车辆和非机动车的速度、加速度、行车方向和位置信息预测出自动驾驶车辆与非机动车的行驶轨迹；