[发明专利]一种基于S32K系列芯片的ADAS域控制方法

说明书

本发明公开了一种基于S32K系列芯片的ADAS域控制方法，将MCU和车辆计算机视觉处理单元VPU之间建立通信协议，MCU将雷达数据通过通信协议传输至车辆计算机视觉处理单元VPU内，车辆计算机视觉处理单元VPU将图像识别数据与MCU传来的雷达数据进行融合，车辆计算机视觉处理单元VPU将融合后的目标数据回传给MCU进行决策控制。本发明将两个系统成功融合到同一个基于S32K的嵌入式控制平台，用单个系统的成本，实现了两个系统的功能，节约了成本。

技术领域

本发明涉及一种ADAS域控制方法，特别是一种基于S32K系列芯片的ADAS域控制方法，属于自动驾驶技术领域。

背景技术

高级驾驶辅助系统是利用安装于车上的各式的传感器，或者感知系统， 在第一时间收集车内外的环境数据，并进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理， 从而能够让车辆在最快的时间察觉可能发生的危险，并对驾驶员加以提醒甚至介入车辆控制，避免危险的一种主动安全技术。而自动泊车系统则是利用车辆周围装备感知系统，如超声波雷达或者环视摄像头对车辆周边环境及动，静态物体进行识别，从而提取出车辆周边可使用停车位坐标信息并根据车辆现坐标位置，通过路径规划结合路径上可能出现的障碍物信息对车辆进行速度和转向控制，从而使车辆泊入目标车位的一种舒适及安全系统。

目前行业内的主流方案都是高级驾驶辅助系统（前向）由单个域控制器进行实时控制，而自动泊车系统则由另外一个单独的控制器进行控制，对于整车厂成本高，研发费用高，终端客户选装成本高，究其原因，目前两种 系统的硬件平台及开发资源体系相互不能打通，高级驾驶辅助系统及自动泊车系统都可分为感知，决策及控制三大主要功能，高级驾驶辅助系统的开发在感知领域多依赖于集成视觉供应商，例如无比视（Mobileye），地平线等视觉感知芯片提供商，而将感知融合功能集成到另外一块嵌入式控制MCU中进行，因为融合算法要求计算资源较高，对目前主流嵌入式MCU的计算能力占用较多，导致单个MCU平台完成感知融合计算之后，多余的算力仅够支持对车辆进行最后的决策及控制部分，而自动泊车系统所需的超声波雷达信息融合和车辆控制虽然算力要求不高，但是已然无法在同一颗MCU上实现，仍旧需要新的MCU平台来实现，导致了两个硬件平台和大量的底层开发工作；成本高，且开发成本加大，整车厂需要投入更多的单件成本和研发成本和额外的工程资源来进行两套系统的开发。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于S32K系列芯片的ADAS域控制方法，用单个系统的成本，实现了两个系统的功能。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种基于S32K系列芯片的ADAS域控制方法，其特征在于包含以下步骤：

步骤一：将MCU和车辆计算机视觉处理单元VPU之间建立通信协议；

步骤二：MCU将雷达数据通过通信协议传输至车辆计算机视觉处理单元VPU内；

步骤三：车辆计算机视觉处理单元VPU将图像识别数据与MCU传来的雷达数据进行融合；

步骤四：车辆计算机视觉处理单元VPU将融合后的目标数据回传给MCU进行决策控制。

进一步地，所述MCU采用一颗S32K系列芯片。

进一步地，所述步骤一具体为将MCU和车辆计算机视觉处理单元VPU之间重新定义SPI通信协议进行数据交互。

进一步地，所述步骤二具体为MCU将毫米波雷达或者超声波雷达数据通过重新定义的SPI通信协议传输至车辆计算机视觉处理单元VPU内。