[发明专利]混合动力车辆、其控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种混合动力车辆、其控制方法及存储介质，即使在要求驱动力的增加时也可抑制发动机声音及振动的变化。一种混合动力车辆，其能够进行自动地控制车辆的至少加减速的自动驾驶控制，在实施自动驾驶控制的过程中，在预测为需要增加要求驱动力的情况下，在要求驱动力的增加时机之前，维持或者减少混合动力车辆的车速同时使发动机的转速以规定上升步调依次上升，在要求驱动力的增加时机下，至少将发电机的发电电力供给至马达。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶行驶中的车辆的控制技术，尤其涉及一种混合动力车辆、其控制方法及存储介质。

背景技术

在自动驾驶车辆中通过识别本车的行驶状态及周围的状况，可事先计算接下来应执行的行动并执行。例如，在自动驾驶车辆进行超车行驶的情况下，需要根据周围的状况判断可否执行超车、执行超车时的加速度计算等。例如，根据专利文献1中所公开的行驶控制装置，在自动驾驶车辆进行超车行驶的情况下，根据后方车辆的行驶状态判断是执行超车还是不执行超车，并在后方车辆接近的情况下事先计算需要何种程度的加速行驶，来进行适当的行驶控制。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开2019-119303号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

在HEV(Hybrid Electrical Vehicle；以下，称为混合动力车辆)中，当在自动驾驶过程中执行超车时，使电动机(以下，称为马达)的要求驱动力增加来将车辆加速。此时的加速所需要的电力是通过将内燃机(以下，称为发动机)的转速NE提升来使发电量增加而获得。但是，当发动机转速NE因要求驱动力的增加而大幅地上升时，乘员会感觉到发动机声音或振动突然地变大那样的违和感，而导致乘坐舒适性的劣化。

本发明的目的在于提供一种在要求驱动力的增加时可抑制发动机声音及振动的变化的车辆的控制方法及装置。

[解决问题的技术手段]

根据本发明的第一实施例的混合动力车辆，是能够进行自动地控制车辆的至少加减速的自动驾驶控制的混合动力车辆，包括：发动机；发电机，通过所述发动机的旋转而发电；马达，通过所述发电机的发电电力及电池的蓄积电力中的至少一者输出行驶驱动力；以及控制装置100，执行所述自动驾驶控制的同时执行所述发动机及所述马达的控制，且所述控制装置100在实施所述自动驾驶控制的过程中，在预测为需要增加要求驱动力的情况下，在所述要求驱动力的增加时机之前，维持或者减少所述混合动力车辆的车速同时使所述发动机的转速以规定上升步调依次上升，在所述要求驱动力的增加时机下，至少将所述发电机的发电电力供给至所述马达。

根据本发明的第二实施例的控制方法，能够进行自动地控制车辆的至少加减速的自动驾驶控制，且是在包括发动机、发电机以及马达的混合动力车辆中的执行所述自动驾驶控制的同时执行所述发动机及所述马达的控制的控制方法，所述发动机通过所述发动机的旋转而发电，所述马达通过所述发电机的发电电力及电池的蓄积电力中的至少一者输出行驶驱动力，且所述控制方法中，在实施所述自动驾驶控制的过程中，在预测为需要增加要求驱动力的情况下，在所述要求驱动力的增加时机之前，维持或者减少所述混合动力车辆的车速同时使所述发动机的转速以规定上升步调依次上升，在所述要求驱动力的增加时机下，至少将所述发电机的发电电力供给至所述马达。